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龙图腾网获悉军事科学院系统工程研究院系统总体研究所申请的专利用于目标环境的信念图构建以及智能体训练的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310479791.X，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权用于目标环境的信念图构建以及智能体训练的方法和装置是由肖刚;叶丰;林金;王彬彬设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于目标环境的信念图构建以及智能体训练的方法和装置在说明书摘要公布了：一种目标环境的信念图构建方法，包括：对于智能体集合中的每个智能体，获取可移动单位集合的状态信息，包括智能体视角下的每个可移动单位的当前状态估计及不确定性；针对目标环境的每个栅格，根据状态信息确定表示智能体视角下的每个可移动单位对栅格的影响的第一影响度，得到第一多个第一影响度；获取智能体集合的特征信息，包括每个智能体的当前位置和探测参数；针对每个栅格，根据特征信息确定表示每个智能体对栅格的影响的第二影响度，得到第二多个第二影响度；根据每个栅格的第一多个第一影响度和第二多个第二影响度，确定指示栅格内存在可移动单位的可能性的信念值，得到目标环境的信念值集合；根据信念值集合构建目标环境的信念图。

本发明授权用于目标环境的信念图构建以及智能体训练的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种目标环境的信念图构建方法，包括： 对于所述目标环境下的智能体集合中的每个智能体，获取所述目标环境下的可移动单位集合的状态信息，所述目标环境包括真实作战环境、虚拟作战环境或混合环境，所述状态信息包括所述智能体视角下的所述可移动单位集合中每个可移动单位的当前状态估计和相关联的不确定性； 针对所述目标环境的每个栅格，根据所述可移动单位集合的状态信息确定表示所述智能体视角下的每个可移动单位对所述栅格的影响的第一影响度，以得到第一多个第一影响度，包括： 对于每个智能体，根据每个可移动单位的所述当前状态估计和相关联的不确定性确定所述可移动单位的第一概率密度，以得到多个第一概率密度； 将所述多个第一概率密度进行坐标转换，得到多个第二概率密度； 根据所述状态信息确定每个可移动单位相对于所述栅格的空间相似性度量，得到多个空间相似性度量； 根据每个可移动单位的所述第二概率密度和所述空间相似性度量确定表示所述可移动单位对所述栅格的影响的所述第一影响度，获得每个智能体视角下的所述栅格的多个所述第一影响度，以得到所述第一多个第一影响度； 获取所述智能体集合的特征信息，所述特征信息包括所述智能体集合中每个智能体的当前位置和探测参数； 针对所述目标环境的每个栅格，根据所述智能体集合的特征信息确定表示每个智能体对所述栅格的影响的第二影响度，以得到第二多个第二影响度，包括： 针对所述智能体集合中的每个智能体， 根据所述智能体的所述当前位置和探测参数确定所述栅格是否位于所述智能体的探测范围内； 响应于确定所述栅格位于所述智能体的探测范围内，将所述第二影响度设置为确定值； 响应于确定所述栅格位于所述智能体的探测范围外，获取所述智能体相对于所述栅格的空间相对位置信息，并将所述空间相对位置信息和所述智能体的探测参数一起输入目标激活函数，得到所述目标激活函数输出的函数值作为所述第二影响度，其中，所述目标激活函数输出的最大函数值与所述确定值相等； 根据所述目标环境的每个栅格的所述第一多个第一影响度和所述第二多个第二影响度，确定指示所述栅格内存在所述可移动单位的可能性的信念值，以得到所述目标环境的信念值集合；以及 根据所述信念值集合构建所述目标环境的信念图，所述信念图包括分别与所述目标环境的各个栅格相关联的色块，其中，色块所关联的栅格的信念值与所述色块的颜色之间具有对应性。

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