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龙图腾网获悉江汉大学申请的专利一种爆破乳化炸药填装机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310583235.7，技术领域涉及：F42D1/10；该发明授权一种爆破乳化炸药填装机器人是由刘鹏;高军;易建钢;吴家峻;徐常松;陈萌;邹洪峰;黄海微;田程设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爆破乳化炸药填装机器人在说明书摘要公布了：本发明的技术方案为：一种爆破乳化炸药填装机器人；爆破乳化炸药填装机器人包括：移动装置；控制装置，安装于移动装置上；炸药填装装置，安装于移动装置上，炸药填装装置包括炸药安装盒及机械手臂，机械手臂与控制装置电连接，机械手臂包括用于夹取炸药安装盒内乳化炸药的夹爪；及环境感知系统，环境感知系统包括双目深度相机、毫米波雷达、里程计及力传感器，双目深度相机、毫米波雷达、里程计及力传感器分别与控制装置电连接，双目深度相机安装在机械手臂上，毫米波雷达和里程计安装在移动装置上，力传感器安装在机械手臂内并用于检测夹爪作用在乳化炸药上的夹紧力。本发明用于自动填装乳化炸药。

本发明授权一种爆破乳化炸药填装机器人在权利要求书中公布了：1.一种爆破乳化炸药填装机器人，其特征在于，所述爆破乳化炸药填装机器人包括： 移动装置； 控制装置，安装于所述移动装置上； 炸药填装装置，安装于所述移动装置上，所述炸药填装装置包括炸药安装盒及机械手臂，所述机械手臂与所述控制装置电连接，所述机械手臂包括用于夹取所述炸药安装盒内乳化炸药的夹爪； 及环境感知系统，所述环境感知系统包括双目深度相机、毫米波雷达、里程计及力传感器，所述双目深度相机、所述毫米波雷达、所述里程计及所述力传感器分别与所述控制装置电连接，所述双目深度相机安装在所述机械手臂上，所述毫米波雷达和所述里程计安装在所述移动装置上，所述力传感器安装在所述机械手臂内并用于检测所述夹爪作用在所述乳化炸药上的夹紧力； 所述移动装置包括： 行走部； 升降部，所述炸药填装装置安装在所述升降部上，所述毫米波雷达安装在所述升降部上； 及安装架，所述安装架的顶部安装有相对于所述安装架可上下伸缩的所述升降部，所述安装架的底部安装有所述行走部，所述控制装置和所述里程计分别安装在所述安装架上； 所述安装架包括： 上框架，所述升降部安装在所述上框架上； 下板； 及连接架，所述上框架和下板分别水平设置且通过若干个所述连接架连接，且所述上框架、所述下板及所述连接架共同围设成一个安装空间，所述控制装置安装在所述安装空间内，所述里程计安装在所述安装空间内； 所述环境感知系统还包括激光雷达，所述激光雷达安装在所述升降部上表面且居中设置，所述激光雷达与所述控制装置电连接； 所述环境感知系统还包括与所述控制装置电连接的超声波避障传感器；所述超声波避障传感器有若干个且均匀安装在所述安装空间内，各所述超声波避障传感器分别朝外设置； 所述控制装置包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时能够实现以下步骤： 接收所述双目深度相机所获取的所述炸药安装盒中所述乳化炸药的RGBD图像信息，依据所述炸药安装盒中所述乳化炸药的RGBD图像信息确认所述乳化炸药的位置； 接收所述双目深度相机所获取的炮孔工作面的RGBD图像信息，依据所述炮孔工作面的RGBD图像信息控制所述毫米波雷达对所述炮孔工作面上的炮孔进行识别，获取需要填装的目标炮孔； 控制所述毫米波雷达检测所述目标炮孔的孔深数据信息； 判断所述孔深数据信息是否为预设可填装炸药的孔深数据信息； 若是，则控制所述机械手臂在所确认的所述乳化炸药的位置夹取所述乳化炸药并填充至所述目标炮孔内； 所述程序被所述处理器执行时还能够实现以下步骤： 依据所述毫米波雷达获取所述移动装置在未进行移动时相对于所述炮孔工作面的初始相对位置信息； 依据所述初始相对位置信息生成所述移动装置行驶至所述炮孔工作面处的初始导航路径； 控制所述移动装置在所述初始导航路径中进行行驶，并实时通过所述激光雷达和所述超声波避障传感器检测是否存在障碍物； 若是，则获取所述障碍物相对于所述炮孔工作面的障碍物相对位置信息； 依据所障碍物相对位置信息生成规避导航路径，所述规避导航路径为避开所述障碍物所在位置的导航路径； 依据所述规避导航路径控制所述移动装置行驶至所述炮孔工作面处。

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