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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种压装药精密成型过程非线性负载力控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310382001.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种压装药精密成型过程非线性负载力控制方法及系统是由杨钢;武哲;李宝仁;董石榴;袁畅;高路平;王闻航;高隆隆;杜经民;傅晓云设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压装药精密成型过程非线性负载力控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种压装药精密成型过程非线性负载力控制方法及系统，属于火工品压装成型相关技术领域。本发明通过在压装药成型装置电液位置伺服系统的控制方框图的基础上，将负载力信号引入补偿器，通过非线性对消非线性逆向解算补偿器的传递函数，再将补偿器的输出施加到比例阀的控制输入端，通过对消机制将系统非线性负载力对系统的影响进行抑制，使系统成为解耦线性系统，减小了散粒体压制成型过程中非线性负载力引起的速度抖变，抑制了保压阶段由于散粒体蠕变特性引起的压制力衰落振荡现象，提高了系统的刚度和可控性，同时也提高了整个系统的控制精度。

本发明授权一种压装药精密成型过程非线性负载力控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种压装药精密成型过程非线性负载力控制方法，压装药成型装置的电液伺服系统包括电控单元、电动机、液压泵、单向阀、压力表、电磁溢流阀、比例阀、第一安全阀、隔断阀、单向顺序阀、第二安全阀、第一压力传感器、第二压力传感器、液压缸、光栅尺、称重传感器、滑块、冲头、模拟负载、模腔、闷盖；所述电动机带动液压泵输出液压油经过单向阀流至比例阀的P口，所述比例阀的A口通过单向顺序阀与液压缸的有杆腔相连，单向阀出口与比例阀P口之间旁路设置有电磁溢流阀和压力表，比例阀的B口通过隔断阀与液压缸的无杆腔相连，比例阀的T口与无杆腔之间旁路设置有第一安全阀以及第一压力传感器，所述比例阀的T口与有杆腔之间旁路设置有第二安全阀和第二压力传感器，所述液压缸的活塞杆下端部依次连接有称重传感器、滑块、冲头，所述称重传感器对散粒体压制成型负载力进行实时在线检测，所述滑块的外侧设置有光栅尺对滑块的位移数据进行实时在线检测；所述电控单元用于采集各类传感器的信号，引入负载力信号，生成比例阀、隔断阀的控制信号； 其特征在于，控制方法包括以下步骤： 检测负载压力和液压缸位移将这两个函数引入传递函数为G1s、G2s的线性网络中，再与重力负载进行综合后获取负载力观测信号其中G1s＝An，G2s＝ms2+Bs，An为液压缸的等效作用面积，m为液压缸驱动的等效负载质量，s为微分算子，G为等效负载重量； 将所述负载力观测信号引入传递函数为GLs的补偿器，再将该环节的输出信号引入到比例阀的控制输入端，通过非线性对消机制对负载力进行实时动态补偿。

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