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龙图腾网获悉四川航天烽火伺服控制技术有限公司申请的专利一种机器人液压转动关节控制系统和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310793820.X，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种机器人液压转动关节控制系统和控制方法是由李俊杰;陈君辉;李柏宏;王嘉磊;司国雷设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人液压转动关节控制系统和控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人液压转动关节控制系统和控制方法，系统包括：液压转动关节；位置反馈单元，设置于液压转动关节上；第一电磁开关阀和第二电磁开关阀；直流电机；定排量双向柱塞泵；增压油箱；比例溢流阀；控制器，包括四个分别与直流电机、第一压力反馈单元、第二压力反馈单元、位置反馈单元连接的控制信号输入端，和四个分别与直流电机、比例溢流阀、第一电磁开关阀、第二电磁开关阀连接的控制信号输出端；上位机，与控制器连接。本发明采用与液压转动关节连接的独立的两个电磁开关阀，模块解耦，控制协调，维护成本占优。

本发明授权一种机器人液压转动关节控制系统和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人液压转动关节控制系统，其特征在于：包括： 液压转动关节； 位置反馈单元，设置于液压转动关节上； 第一电磁开关阀和第二电磁开关阀，分别与液压转动关节的第一进回油口和液压转动关节的第二进回油口连接，液压转动关节的第一进回油口上还设置有第一压力反馈单元，液压转动关节的第二进回油口上还设置有第二压力反馈单元； 直流电机； 定排量双向柱塞泵，定排量双向柱塞泵的驱动端与直流电机连接，定排量双向柱塞泵的第一进回油口与第一电磁开关阀连接，定排量双向柱塞泵的第二进回油口与第二电磁开关阀连接； 增压油箱，通过第一单向阀与定排量双向柱塞泵的第一进回油口连接，同时通过第二单向阀与定排量双向柱塞泵的第二进回油口连接； 比例溢流阀，通过梭阀的第一端与定排量双向柱塞泵的第一进回油口连接，同时通过梭阀的第二端与定排量双向柱塞泵的第二进回油口连接； 控制器，包括四个分别与直流电机、第一压力反馈单元、第二压力反馈单元、位置反馈单元连接的控制信号输入端，和四个分别与直流电机、比例溢流阀、第一电磁开关阀、第二电磁开关阀连接的控制信号输出端； 上位机，与所述控制器连接； 所述控制系统的的控制方法包括液压转动关节转动控制步骤、在液压转动关节转动控制步骤完成后的位置保持阶段执行的液压转动关节压力保持控制步骤；所述液压转动关节压力保持控制步骤包括以下子步骤： 判断静态负载作用段，当液压转动关节位置保持时，若负载为垂直向下的负载惯量，液压转动关节的第二进回油口为正向负载，此时比例溢流阀的溢流压力设定值P_d为回路段压力值P2加上压力值上偏值Pes，其中，回路段压力值P2通过第二压力反馈单元得到，压力值上偏值Pes=Δp，为增益系数，Δp值为压差，即第一压力反馈单元的压力值减去第二压力反馈单元的压力值；当液压转动关节位置保持时，若负载为垂直向上的负载惯量，设置相反； 开启正向负载作用段的电磁开关阀，负向负载作用段的电磁开关阀保持关闭，以定排量双向柱塞泵与正向负载作用段的电磁开关阀连通一侧为回油口设定电机旋转方向；直流电机闭环控制，封闭液压回路在比例溢流阀作用下，形成局部稳定值，当正向负载作用段的压力反馈单元达到比例溢流阀的溢流压力设定值P_d，关闭正向负载作用段电磁开关阀； 所述液压转动关节转动控制步骤包括以下子步骤： 控制器接收上位机信号，包括液压转动关节的目标位置信息； 控制器读取位置反馈单元的位置反馈信号，通过与目标位置信息比较判断液压转动关节的旋转方向和角度，形成方向转动指令； 控制器分别向直流电机、比例溢流阀、第一电磁开关阀、第二电磁开关阀输出方向转动指令，进行控制操作； 当方向转动指令为顺时针方向转动指令时，所述控制操作包括：定排量双向柱塞泵在直流电机转动带动下，增压油箱通过第二单向阀向作为进油口的定排量双向柱塞泵的第二进回油口提供油源及初始压力，作为回油口的定排量双向柱塞泵的第一进回油口流出流体；梭阀在油路通路压力作用下，第一端打开且第二端闭合，比例溢流阀的溢流压力设定值作用于定排量双向柱塞泵和第一电磁开关阀形成的通路；开启第一电磁开关阀和第二电磁开关阀，系统油路为定排量双向柱塞泵的第一进回油口、第一电磁开关阀、液压转动关节的第一进回油口、液压转动关节的第二进回油口、第二电磁开关阀、定排量双向柱塞泵的第二进回油口；当方向转动指令为逆时针方向转动指令时，操作相反； 当位置反馈单元的位置反馈信号与目标位置信息一致时，液压转动关节达到设定目标值，此时通过控制器同时关闭第一电磁开关阀和第二电磁开关阀，液压转动关节停止转动，完成位置闭环。

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