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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种软体子宫镜机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310650408.2，技术领域涉及：A61B1/303；该发明授权一种软体子宫镜机器人是由李隆球;张永昌;张子仪;李朋春;权家乐;周德开设计研发完成，并于2023-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体子宫镜机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗诊断与治疗领域，具体涉及一种软体子宫镜机器人，包括机器人主体、尖端视觉传感器和操作器械和驱动盒体；所述的机器人主体由内外相连的薄膜材料制成，所述的机器人主体外表面贴附有柔性传感器，所述的尖端视觉传感器和操作器械经机器人主体内中间通道延伸至机器人主体的前端；所述的驱动盒体置于机器人主体末端，驱动盒体内置气泵、驱动电机、电源、数据存储器与处理器，用于机器人驱动、数据采集与处理、运动控制。本发明的目的是提供一种采用自生长方式伸展进入宫腔、具有多维感知能力、带有前端操作器械的软体子宫镜机器人，用于囊肿、宫腔粘连等子宫疾病的诊断与治疗，可有效减小对子宫的损伤，缩短诊疗周期，提高诊疗效果。

本发明授权一种软体子宫镜机器人在权利要求书中公布了：1.一种软体子宫镜机器人，其特征在于：包括机器人主体1、尖端视觉传感器和操作器械4和驱动盒体5；所述的机器人主体1由内外相连的薄膜材料制成，所述的机器人主体1外表面贴附有柔性传感器，所述的尖端视觉传感器和操作器械4经机器人主体1内中间通道延伸至机器人主体1的前端；所述的驱动盒体5置于机器人主体1末端，驱动盒体5内置气泵、驱动电机、电源、数据存储器与处理器，用于机器人驱动、数据采集与处理、运动控制； 所述的尖端视觉传感器和操作器械4可经机器人主体1内中间通道递送或替换； 所述机器人主体1分为一级主体与二级主体，一级主体直径较大位于后方，用于在阴道内支撑固定，二级主体直径较小位于前方，用于经宫颈进入子宫； 所述机器人主体1包括机器人主体外壁11和机器人主体内壁12，机器人主体外壁11位于机器人主体内壁12的外部，机器人主体外壁11和机器人主体内壁12相连，柔性传感器贴附在机器人主体外壁11的外表面，尖端视觉传感器和操作器械4经过机器人主体内壁12所形成的中间通道； 机器人主体外壁11与机器人主体内壁12之间充满气体且维持一定压强，在气压驱动下主体实现外翻生长；主体先进行一级生长成为一级主体进入阴道，之后一级主体变直径改为小直径二级生长成为二级主体，经宫颈进入子宫内部。

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