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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310657707.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质是由刘子雨设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该标定方法包括：控制机器人的末端法兰自第一位置沿着机器人法兰坐标系的预设坐标轴运动至第二位置；获取第一图像以及第二图像；根据第一图像以及第二图像，得到工具中心点在视觉坐标系下的第一坐标、第三坐标以及法兰中心点在视觉坐标系下的第二坐标、第四坐标；根据第一坐标、第二坐标、第三坐标以及第四坐标，确定工具中心点相对法兰中心点在法兰坐标系的X轴、Y轴上的距离；根据工具中心点到末端法兰安装面的垂直距离，得到工具中心点相对法兰中心点在法兰坐标系的Z轴上的距离。本申请所提供的标定方法能够高效且准确地对机器人的工具中心点进行标定。

本发明授权工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工具中心点的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 控制机器人的末端法兰自第一位置沿着机器人法兰坐标系的预设坐标轴运动至第二位置，其中，所述预设坐标轴为X轴或者Y轴，所述机器人法兰坐标系的原点与所述末端法兰安装面上的法兰中心点重合，所述机器人法兰坐标系的Z轴垂直于所述末端法兰安装面； 获取第一图像以及第二图像，其中，所述第一图像是相机对处于所述第一位置的所述末端法兰以及所述末端法兰上的工具进行拍摄而得到，所述第二图像是相机对处于所述第二位置的所述末端法兰以及所述末端法兰上的工具进行拍摄而得到，所述相机对应所述第一图像以及所述第二图像的拍摄参数相同； 识别所述第一图像中所述工具的工具中心点，得到所述工具的工具中心点在视觉坐标系下的第一坐标，以及识别所述第一图像中的所述法兰中心点，得到所述法兰中心点在视觉坐标系下的第二坐标； 识别所述第二图像中所述工具的工具中心点，得到所述工具中心点在所述视觉坐标系下的第三坐标，以及识别所述第二图像中的所述法兰中心点，得到所述法兰中心点在所述视觉坐标系下的第四坐标； 根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标，确定所述工具中心点相对所述法兰中心点在所述法兰坐标系的X轴、Y轴上的距离； 根据所述工具中心点到所述末端法兰安装面的垂直距离，得到所述工具中心点相对所述法兰中心点在所述法兰坐标系的Z轴上的距离； 其中，在所述控制机器人的末端法兰自第一位置沿着机器人法兰坐标系的预设坐标轴运动至第二位置之前，还包括： 在控制所述末端法兰的中心轴线与所述相机镜头垂直后，控制所述末端法兰围绕所述中心轴线进行自转，其中，所述中心轴线经过所述法兰中心且垂直于所述末端法兰安装面； 在所述末端法兰自转的程中，控制所述相机对所述末端法兰以及所述工具进行拍摄，得到多张第三图像； 分别对所述多张第三图像进行识别，得到所述工具中心点在所述视觉坐标系下的多个坐标； 利用所述工具中心点在所述视觉坐标系下的多个坐标，进行圆拟合，得到所拟合的圆的圆心坐标； 在所述末端法兰停止自转后，控制所述相机对所述末端法兰以及所述工具进行拍摄而得到所述第一图像，其中，所述圆心坐标用作所述法兰中心点在所述视觉坐标系下的所述第二坐标。

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