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龙图腾网获悉上海交通大学;上海西虹桥导航技术有限公司申请的专利基于文字标识的语义视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600227.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于文字标识的语义视觉定位方法是由李博颖;邹丹平;裴凌;郁文贤设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于文字标识的语义视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉定位技术领域，且公开了一种基于文字标识的语义视觉定位方法，包括以下步骤：准备步骤，进行三维地图构建、图像检索步骤，基于上一步构建的三维文字地图，输入查询帧进行图像检索、位姿估计，得到当前帧的匹配帧后，需要计算两帧之间的相对位姿、实验对比，实验使用TextSLAM所提出的数据集，选择图像检索、位置识别、视觉定位等相关领域的多个经典、最好方法进行比较。该基于文字标识的语义视觉定位方法，使用场景中的文字标识信息作为特征进行视觉定位，从而实现一种真正的词袋模型，而非前述工作使用的视觉“词袋”模型；使用基于文字标识的语义信息进行视觉定位，可以获得定位准确率和效率的大幅度提升。

本发明授权基于文字标识的语义视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于文字标识的语义视觉定位方法，其特征在于：所述视觉定位方法包括以下步骤： S1、准备步骤，进行三维地图构建，图像检索和位姿估计均基于该地图进行；将一组数据库帧输入可处理文字信息的SLAM算法或SfM算法，构建包含文字语义信息和几何位置信息的全局地图；地图中的文字目标是经过多帧观测校验的结果，与单张图像上的直接文字检测结果相比，删除了重复观测和单帧检测错误结果； S2、图像检索步骤，基于上一步构建的三维文字地图，输入查询帧进行图像检索； S3、位姿估计，得到当前帧的匹配帧后，需要计算两帧之间的相对位姿，此时需要两帧之间的特征点匹配结果； S31、遍历每一个回环候选帧，即每一对查询帧--候选帧匹配，提取上一步得到的这两帧的文字匹配结果； S32、遍历所有文字匹配，进行文字引导的特征点匹配，也就是在每一对文字目标所在的两帧图像区域内部，使用BRIEF描述子进行特征点匹配，这样与全图搜索相比，特征点的搜索仅在可靠区域内进行； S33、重复S32步骤，以得到查询帧与当前图像检索候选帧的所有文字区域特征点匹配结果； S4、实验对比，实验使用TextSLAM所提出的数据集，选择图像检索、位置识别、视觉定位相关领域的多个经典、最好方法进行比较，基于深度学习的方法使用方法所提供的训练好的模型进行测试。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;上海西虹桥导航技术有限公司，其通讯地址为：200000 上海市徐汇区华山路1954号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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