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龙图腾网获悉河北交通职业技术学院申请的专利基于无人机的路面病害检测方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310712595.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于无人机的路面病害检测方法、装置及终端设备是由刘洁;石鑫;张希庆;訾爱民;吴琼;孙琳;李潇煜;史文朝;刘聪聪;董永芊设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的路面病害检测方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于路面病害技术领域，提供了基于无人机的路面病害检测方法、装置及终端设备，该方法包括：采用无人机获取目标路段的原始路面信息，原始路面信息包括路径区间编号和原始路面图像；对同一路径区间编号的原始路面图像进行采样拼接，获得多个目标路面图像，每个目标路面图像对应一个路径区间编号；将多个目标路面图像输入预先训练好的路面病害分析模型，获取目标路面图像的多个路面病害检测结果；根据多个路面病害检测结果以及所对应的路径区间编号，输出目标路段的路面病害报告。本申请摒弃人工检测，采用无人机获取路面信息，通过路面病害分析模型分析路面病害检测结果，提高了路面病害检测效率、降低了检测成本并保证了检测精度的可靠。

本发明授权基于无人机的路面病害检测方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的路面病害检测方法，其特征在于，包括： 采用无人机获取目标路段的原始路面信息，所述原始路面信息包括路径区间编号和原始路面图像，所述路径区间编号为将无人机航拍的飞行路径划分为多个路径区间，并按照航拍时间点对所述多个路径区间进行排序后的编号； 对同一所述路径区间编号的所述原始路面图像进行采样拼接，获得多个目标路面图像，每个所述目标路面图像对应一个所述路径区间编号；所述对同一所述路径区间编号的所述原始路面图像进行采样拼接，获得多个目标路面图像包括：获取同一所述路径区间编号的所述原始路面图像，按照预设采样规则抽取所述原始路面图像中的图像，获得多个第一路面图像，预设抽取规则为基于无人机上自带相机的相机帧率和无人机的预设飞行速度，按照预设间隔从所述原始路面图像中抽取所述多个第一路面图像的规则；预处理所述多个第一路面图像生成多个第二路面图像，所述多个第二路面图像为灰度图；基于区域相关性的方法对所述多个第二路面图像中相邻两张第二路面图像进行相似度比对，获取所述相邻两张第二路面图像的重叠区域；多次融合所述重叠区域，生成目标路面图像；所述基于区域相关性的方法对所述多个第二路面图像中相邻两张第二路面图像进行相似度比对，获取所述相邻两张第二路面图像的重叠区域，包括：将所述多个第二路面图像中所述相邻两张第二路面图像，以一个像素为步长分别进行相似度计算，获得两个二维相似度矩阵，所述相似度计算的表达式为： 式中，表示相似度值，表示第二路面图像中像素点的灰度值，表示第二路面图像中像素点的灰度值；比对所述两个二维相似度矩阵，所述两个二维相似度矩阵中相似度值相同的像素区域即为所述相邻两张第二路面图像的重叠区域； 所述多次融合所述重叠区域，生成目标路面图像包括：基于融合公式，融合所述相邻两张第二路面图像的重叠区域，所述融合公式的表达式为： 式中，和分别表示相邻两张第二路面图像，表示目标路面图像在像素点的像素值，和分别表示相邻两张第二路面图像在像素点所分配的权值，，，且； 将所述多个目标路面图像输入预先训练好的路面病害分析模型，获取所述目标路面图像的多个路面病害检测结果； 根据所述多个路面病害检测结果以及所对应的所述路径区间编号，输出所述目标路段的路面病害报告。

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