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龙图腾网获悉德壹机器人(深圳)有限公司申请的专利智能艾灸机器人艾灸手法轨迹获取系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116687752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310625476.3，技术领域涉及：G16H50/20；该发明授权智能艾灸机器人艾灸手法轨迹获取系统及方法是由张春光;周建军;姜宁;刘艺超;黄宇光设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能艾灸机器人艾灸手法轨迹获取系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种智能艾灸机器人艾灸手法轨迹获取方法，智能艾灸机器人包括艾灸设备固定装置，方法包括：获取当前设置于艾灸设备固定装置内的艾灸设备的设备类型，以及获取用户的人体生理信息；根据人体生理信息，确定用户待艾灸的至少一个穴位点的位置信息；根据至少一个穴位点的位置信息和设备类型，生成相应的艾灸手法轨迹，并按照艾灸手法轨迹执行艾灸动作。本发明旨在提高智能化艾灸机器人对于不同的艾灸方式的兼容性，从而提高用户使用的体验感。

本发明授权智能艾灸机器人艾灸手法轨迹获取系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能艾灸机器人艾灸手法轨迹获取方法，其特征在于，所述智能艾灸机器人包括用于接入艾灸设备的艾灸设备固定装置，所述方法包括： 步骤S100、智能艾灸机器人获取当前设置于所述艾灸设备固定装置内的艾灸设备的设备类型； 步骤S200、获取用户的人体生理信息，并根据人体生理信息，确定用户待艾灸的至少一个穴位点的位置信息； 步骤S300、根据至少一个所述穴位点的位置信息和所述设备类型，生成相应的艾灸手法轨迹，并按照所述艾灸手法轨迹执行艾灸动作； 所述根据至少一个所述穴位点的位置信息和所述设备类型，生成相应的艾灸手法轨迹的步骤包括： 步骤S310、当所述设备类型为艾灸条时，根据至少一个所述穴位点的位置信息，按照每次艾灸一个穴位点的艾灸策略和预设艾灸顺序，生成相应的艾灸手法轨迹； 步骤S320、当所述设备类型为艾灸盒或艾灸包时，根据至少一个所述穴位点的位置信息，按照第二预设策略，生成相应的艾灸手法轨迹； 其中，所述按照第二预设策略，生成相应的艾灸手法轨迹为：根据至少一个所述穴位点的位置信息，确定彼此之间距离小于预设艾灸设备宽度的穴位点，并形成艾灸穴位点组，并按照每次艾灸一个所述艾灸穴位点组或穴位点，以及预设艾灸顺序，生成相应的艾灸手法轨迹； 所述根据至少一个所述穴位点的位置信息和所述设备类型，生成相应的艾灸手法轨迹的步骤还包括： 步骤S330、根据所述设备类型，生成相应的艾灸治疗手法； 所述按照所述艾灸手法轨迹执行艾灸动作的步骤具体为： 步骤S340、智能机器人根据所述艾灸手法轨迹控制艾灸设备对每一待艾灸的穴位点或艾灸穴位点组进行艾灸时，执行所述艾灸治疗手法； 所述根据所述设备类型，生成相应的艾灸治疗手法的步骤具体包括： 步骤S331、当所述设备类型为艾灸条时，生成艾灸条艾灸手法；其中，所述艾灸条艾灸手法为：智能机器人控制所述艾灸条在距离每一待艾灸的穴位点预设第一距离和预设第二距离之间往复移动；或者，智能机器人控制所述艾灸条在距离每一待艾灸的穴位点预设第三距离处悬停预设第一时长；或者，智能机器人控制所述艾灸条在距离每一待艾灸的穴位点的预设第四距离处，并以待艾灸的穴位点为中心，预设第五距离为半径做旋转运动； 步骤S332、当所述设备类型为艾灸盒时，生成艾灸盒艾灸手法；其中，所述艾灸盒艾灸手法为：智能机器人先控制所述艾灸盒在距离每一待艾灸的穴位点预设第六距离保持静止状态持续第二预设时长。

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