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龙图腾网获悉上海拓璞数控科技股份有限公司申请的专利基于流形误差相似性的孔位姿误差补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116841249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310763639.4，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权基于流形误差相似性的孔位姿误差补偿方法及系统是由王宇晗;范云飞设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于流形误差相似性的孔位姿误差补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于流形误差相似性的孔位姿误差补偿方法及系统，涉及机械加工技术领域，包括：步骤S1：根据离线编程获得待加工点位的目标位姿和基准点位的理论位姿；步骤S2：由机器人将末端执行器依次定位至各基准点位，并测量所述基准点位在曲面产品上的真实位姿；步骤S3：通过所述基准点位的理论位姿和真实位姿，计算位姿误差，结合补偿算法，修正曲面产品上待加工点位的目标位姿，实现待加工点位位姿误差的补偿；步骤S4：借助已加工点位的位姿数据，进一步修正待加工点位的初始法向。本发明能够实现了对待加工点位的位置坐标和初始法向的修正，大幅提升了机器人系统在工件上的定位和法向精度。

本发明授权基于流形误差相似性的孔位姿误差补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于流形误差相似性的孔位姿误差补偿方法，其特征在于，包括： 步骤S1：根据离线编程获得待加工点位的目标位姿和基准点位的理论位姿； 步骤S2：由机器人将末端执行器依次定位至各基准点位，并测量所述基准点位在曲面产品上的真实位姿； 步骤S3：通过所述基准点位的理论位姿和真实位姿，计算位姿误差，结合补偿算法，修正曲面产品上待加工点位的目标位姿，实现待加工点位位姿误差的补偿； 步骤S4：借助已加工点位的位姿数据，进一步修正待加工点位的初始法向； 所述步骤S3中修正曲面产品上待加工点位的目标位姿包括：采用,实现孔位姿误差的初次修正，方式如下： 式中，表示名义的孔位姿，表示初次修正后的孔位姿，、、分别表示笛卡尔直角坐标系的直线轴方向；其中、、、、、是位姿参数，通过求解下式所示的最优化问题获得： 其中，W代表权重矩阵，代表实际基准点位坐标，代表修正后的基准点位的位姿，表示二范数，i表示第i个基准点位； 所述步骤S3还包括二次修正，在做孔位姿二次修正前，先根据孔的目标坐标重构曲面，对于曲面区域内的点，其流形坐标[u,v]通过沿法线在插值曲面上的投影获得，计算过程视为求解如下最优化问题： 通过如下公式计算得到二次修正后的目标位姿，并将其作为待加工点位定位的目标位姿： 其中，代表基准点位误差矩阵，为插值系数矢量，为基准点位的插值系数矩阵，表示初次修正后的待加点位位姿，表示理论的待加工点位位姿； 所述步骤S4中，对于孔位姿中的法向矢量修正，利用已加工点位的数据修正待加工点位的初始法向，流程如下： 步骤S4.1：将基准点位的真实位姿和初次修正后的位姿存入矩阵Mdone中； 步骤S4.2：计算待加工点位到Mdone中所有孔的距离； 步骤S4.3：选择Mdone中包围待加工点位且距离最近的四个孔作为新的基准点位； 步骤S4.4：利用新的基准点位数据，计算得到二次修正后的目标位姿； 步骤S4.5：将中的法向矢量作为最终定位的法向，定位完成后，设备进行在线的法向测量和调整，得到最终加工时的位姿； 步骤S4.6：如果区域内的孔都已加工完成，则结束；否则将和存入Mdone后，转入步骤S4.2。

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