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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院申请的专利一种仿生尾巴结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116873061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311033199.3，技术领域涉及：B62D37/04；该发明授权一种仿生尾巴结构是由王周义;段云龙;翁志远;吴旭;张沛清;姚俊升;袁清松设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生尾巴结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型仿生尾巴结构，包括：尾巴主体、机身和重心偏移装置；所述重心偏移装置设置于所述机身上；所述尾巴主体包括尾巴驱动装置和尾巴执行器；尾巴驱动装置包括尾部安装架、用于驱动所述尾巴执行器变换形态的第一驱动机构和用于驱动所述尾巴执行器摆动的第二驱动机构；所述尾部安装架设置于所述机身尾部；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置于所述尾部安装架上。本发明整体结构紧凑，自由灵活，柔性好，搭配重心偏移装置，能够有效支持机器人完成壁面过渡或越障。

本发明授权一种仿生尾巴结构在权利要求书中公布了：1.一种仿生尾巴结构，其特征在于，包括：尾巴主体1、机身2和重心偏移装置3；所述重心偏移装置3设置于所述机身2上，用于实现整体机器人重心位置的偏移调整；所述尾巴主体1包括尾巴驱动装置11和尾巴执行器12；尾巴驱动装置11包括尾部安装架111、用于驱动所述尾巴执行器12在柔性形态和刚性形态之间进行转变的第一驱动机构112和用于驱动所述尾巴执行器12进行上下及左右摆动的第二驱动机构113；所述尾部安装架111设置于所述机身2尾部；所述第一驱动机构112和所述第二驱动机构113均设置于所述尾部安装架111上； 所述尾巴执行器12包括多节依次首尾连接的子尾巴121；每节所述子尾巴121均包括外层尾巴1211和滑动设置于所述外层尾巴1211内的内层尾巴1212；相邻的所述外层尾巴1211之间铰接连接；相邻的所述内层尾巴1212之间铰接连接；位于首端的所述外层尾巴1211连接于所述第二驱动机构113的输出端；位于首端的所述内层尾巴1212连接于所述第一驱动机构112的输出端； 相邻的所述外层尾巴1211之间设置有弹簧123； 所述第一驱动机构112包括四杆机构1121、尾部推杆1122和用于驱动所述四杆机构1121的驱动舵机1123；所述驱动舵机1123和所述四杆机构1121均设置于所述尾部安装架111上；所述四杆机构一端连接于所述驱动舵机1123的输出端；所述尾部推杆1122一端与所述四杆机构1121相连；所述尾部推杆1122另一端与位于首端的所述内层尾巴1212相连。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院，其通讯地址为：210016 江苏省南京市御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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