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龙图腾网获悉北京星云互联科技有限公司申请的专利一种视觉感知定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310819801.X，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种视觉感知定位方法、装置、电子设备及存储介质是由岳莹莹;王孝润;方书晨;窦殿松;郑一辰设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉感知定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉感知定位方法、装置、电子设备及存储介质。所述视觉感知定位方法包括：将当前帧中跟踪目标与摄像机的安装位置的相对坐标输入卡尔曼滤波器，得到跟踪目标对应的当前帧估计值；根据当前帧估计值确定当前帧中跟踪目标对应的候选三维信息，候选三维信息至少包括跟踪目标的位置、候选速度和候选航向角；在候选三维信息满足设定优化条件时，根据多个历史三维信息对候选三维信息进行优化得到目标三维信息，多个历史三维信息包括当前帧之前与当前帧相邻的设定大小的滑动窗口中各帧对应的三维信息；在候选三维信息未满足设定优化条件时，将候选三维信息确定为目标三维信息。该方法可以提高对跟踪目标进行视觉感知定位时的精度。

本发明授权一种视觉感知定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉感知定位方法，其特征在于，包括： 将当前帧中跟踪目标与摄像机的安装位置的相对坐标输入卡尔曼滤波器，得到所述跟踪目标对应的当前帧估计值； 根据所述当前帧估计值确定当前帧中所述跟踪目标对应的候选三维信息，所述候选三维信息至少包括所述跟踪目标的位置、候选速度和候选航向角； 在所述候选三维信息满足设定优化条件时，根据多个历史三维信息对所述候选三维信息进行优化得到目标三维信息，所述多个历史三维信息包括当前帧之前与当前帧相邻的设定大小的滑动窗口中各帧对应的三维信息； 在所述候选三维信息未满足所述设定优化条件时，将所述候选三维信息确定为所述目标三维信息； 其中，在根据多个历史三维信息对所述候选三维信息进行优化得到目标三维信息之后，还包括： 确定第一方差，所述第一方差为所述滑动窗口中各帧所对应三维信息包括的所述跟踪目标的速度的方差； 确定第二方差，所述第二方差为各所述三维信息包括的所述跟踪目标的航向角的方差； 对所述第一方差和所述第二方差进行加权求和； 通过所述加权求和的结果，更新卡尔曼滤波器的观测噪声协方差矩阵，以用于下一帧的估计。

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