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龙图腾网获悉咪咕新空文化科技(厦门)有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种点云地图的匹配方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116910288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310931357.0，技术领域涉及：G06F16/535；该发明授权一种点云地图的匹配方法、装置、电子设备及存储介质是由洪毅强;罗德海;胡良军;刘泽凡;陈佳悦设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云地图的匹配方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种点云地图的匹配方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取用户输入的待查询点云地图；提取每个特征点的二维描述子，并确定待查询点云地图的粗匹配点云地图，确定匹配点对；在每一组匹配点对中，均筛选出正确的匹配点对，并确定每对匹配点之间的转换关系，对转换关系进行聚类处理，获取若干类；将转换关系数量最多的类，确定为所对应的粗匹配点云地图的对应类；将转换关系数量最多的对应类所对应的粗匹配点云地图，确定为精匹配点云地图。由此，采用二维描述子，具备计算快、耗时低，且占用空间小的优点；且确定精匹配点云地图的方法的效率更高，另外，所述的匹配方法可减少用户的人工参与步骤，提高了用户的体验感。

本发明授权一种点云地图的匹配方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云地图的匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 获取用户输入的待查询点云地图； 提取所述待查询点云地图中，每个特征点的二维描述子； 根据所述二维描述子，在点云地图库中确定所述待查询点云地图的粗匹配点云地图，并确定每一所述粗匹配点云地图和所述待查询点云地图之间的匹配点对；其中，所述匹配点对有第一预设数量组，所述第一预设数量为所述粗匹配点云地图的数量； 根据所述匹配点对中的匹配点，与所述匹配点所属的点云地图的重心之间的关系，在每一组所述匹配点对中，均筛选出正确的匹配点对； 分别确定每一组所述正确的匹配点对中，每对匹配点之间的转换关系； 对所述转换关系进行聚类处理，获取若干类；其中，所述类为最相似的一组转换关系的集合； 将转换关系数量最多的类，确定为所对应的粗匹配点云地图的对应类； 将转换关系数量最多的对应类所对应的粗匹配点云地图，确定为精匹配点云地图； 根据所述匹配点对中的匹配点，与所述匹配点所属的点云地图的重心之间的关系，在每一组所述匹配点对中，均筛选出正确的匹配点对包括： 确定粗匹配点云地图的重心；且构建所述粗匹配点云地图上，每个匹配点的局部参考坐标系； 将所述粗匹配点云地图上的每个匹配点与重心相连；获取每个匹配点相对于所述重心的投票向量； 根据所述局部参考坐标系、所述投票向量以及所述匹配点在所述待查询点云地图上的对应匹配点，确定所述待查询点云地图的重心区域；其中，所述待查询点云地图的重心区域为最多的对应匹配点所指向的区域； 将指向所述重心区域的对应匹配点所在的匹配点对，确定为正确的匹配点对。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人咪咕新空文化科技(厦门)有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：361008 福建省厦门市思明区软件园二期望海路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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