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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116910484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311072164.0，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质是由肖伟;刘浩泉;孙博帆;杨天;樊越海设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：针对各局部区域，根据目标输入特征和周边输入特征分别确定对应的隐式状态特征；结合局部地图特征、第一注意力模块和第二注意力模块，确定局部区域语义特征；根据局部区域和周边区域各自的局部区域语义特征、相对位姿特征和第三注意力模块，确定目标语义特征；根据全局地图特征、目标语义特征和多头注意力模块，确定全局地图交互特征；将各交通参与者的目标语义特征分别与各全局地图交互特征进行融合，通过轨迹预测解码模块解码得到每个交通参与者对应的多条预测轨迹、隶属概率和各预测位置的概率分布参数，以进行多模态轨迹预测，提高轨迹预测的稳定性和可靠性。

本发明授权轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括： 针对当前交通场景中的每个局部区域，根据目标交通参与者在历史时间域内的目标输入特征，确定目标交通参与者隐式状态特征； 根据周边交通参与者在历史时间域内的周边输入特征，确定周边交通参与者隐式状态特征；其中，所述目标交通参与者为位于所述局部区域中心的交通参与者，所述周边交通参与者为所述局部区域中除所述目标交通参与者之外的交通参与者； 根据所述目标交通参与者隐式状态特征、所述周边交通参与者隐式状态特征、所述局部区域的局部地图特征、第一注意力模块以及第二注意力模块，确定所述局部区域的局部区域语义特征； 根据所述当前交通场景，确定与所述局部区域对应的周边区域，根据所述局部区域的局部区域语义特征、所述周边区域的局部区域语义特征、所述周边区域与所述局部区域的相对位姿特征以及第三注意力模块，确定所述目标交通参与者的目标语义特征； 针对每个交通参与者，根据所述当前交通场景的全局地图特征、所述交通参与者的目标语义特征以及多头注意力模块，确定所述交通参与者的多个全局地图交互特征； 将各交通参与者的目标语义特征分别与其对应的多个全局地图交互特征进行融合，得到多个融合特征，并分别将各交通参与者对应的多个融合特征输入至轨迹预测解码模块中，得到与每个交通参与者对应的多条预测轨迹、与每条预测轨迹对应的隶属概率以及每条预测轨迹中的各预测位置的概率分布参数。

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