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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种眼科微创手术用RCM机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116919715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310859587.0，技术领域涉及：A61F9/007；该发明授权一种眼科微创手术用RCM机构是由张赫;王嘉元;范志斌;赵杰设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种眼科微创手术用RCM机构在说明书摘要公布了：一种眼科微创手术用RCM机构，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有的RCM机构存在占据体积大，影响医生操作，无法保证手术准确性的问题。本发明的驱动杆的一端滑动安装在旋臂旋转模块上，第二连杆和第一连杆平行转动连接在旋臂旋转模块的前部，第四连杆的中部与第二连杆的杆体上部与杆体下部交汇处转动连接,第四连杆的右端部与第一连杆的杆体上部与杆体下部交汇处转动连接，驱动杆的另一端与第四连杆的末端部转动连接；第三连杆与第四连杆平行布置，第三连杆的左侧沿水平方向向左下侧弯折形成三杆弯折部，第四连杆的左侧沿水平方向向左下侧弯折形成四杆弯折部，第四连杆的四杆弯折部左侧为四杆水平段。本发明用于眼科手术机器人中。

本发明授权一种眼科微创手术用RCM机构在权利要求书中公布了：1.一种眼科微创手术用RCM机构，它包括旋臂旋转模块1，其特征在于：它还包括连杆组件2，连杆组件2包括驱动杆2-1、第一连杆2-2、第二连杆2-3、第三连杆2-4和第四连杆2-5， 驱动杆2-1的一端滑动安装在旋臂旋转模块1上， 第二连杆2-3和第一连杆2-2平行且由左至右依次转动连接在旋臂旋转模块1的前部，其中，第二连杆2-3和第一连杆2-2的杆体上部与杆体下部之间均形成相同的第一夹角，所述第一夹角的角度为25-35°； 第四连杆2-5的中部与第二连杆2-3的杆体上部与杆体下部交汇处转动连接,第四连杆2-5的右端部与第一连杆2-2的杆体上部与杆体下部交汇处转动连接，驱动杆2-1的另一端与第四连杆2-5的末端部转动连接； 第三连杆2-4与第四连杆2-5平行布置，第三连杆2-4的中部与第二连杆2-3的杆体上部之间转动连接，第三连杆2-4的右端部与第一连杆2-2的杆体上部之间转动连接， 第三连杆2-4的左侧沿水平方向向左下侧弯折形成三杆弯折部，第四连杆2-5的左侧沿水平方向向左下侧弯折形成四杆弯折部，第四连杆2-5的四杆弯折部左侧为四杆水平段，其中，三杆弯折部与四杆弯折部平行；四杆水平段与第三连杆2-4的水平段平行；三杆弯折部与竖直平面之间形成第二夹角，第二夹角的角度为40-50°。

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