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龙图腾网获悉东北大学佛山研究生创新学院申请的专利一种穿戴式外骨骼装置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116942483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310675236.4，技术领域涉及：A61F2/60；该发明授权一种穿戴式外骨骼装置控制方法是由龙亿;迟余田;郭贺骁;莫敦成设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式外骨骼装置控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种穿戴式外骨骼装置控制方法，包括如下步骤：通过传感器获取人体周围的环境信息；对环境信息进行多模信息融合处理；识别人体运动意图；获取人体运动步态；所述人体运动步态包括站立相和摆动相；通过人机耦合动力学模型计算得出关节期望力矩；通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置提供相应的关节期望力矩。本申请通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置的所述髋关节转动部及所述膝关节转动部提供相应的关节期望力矩，辅助人体运动；提高系统柔顺控制效果。

本发明授权一种穿戴式外骨骼装置控制方法在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式外骨骼装置，其特征在于，所述穿戴式外骨骼装置包括腰部支撑部1、腿支撑部2、环境信息收集系统、中央处理系统及人机协同运动控制器，所述腿支撑部2包括大腿支撑部21、小腿支撑部22及脚掌支撑部23，所述腰部支撑部1与所述大腿支撑部21通过髋关节转动部3连接，所述大腿支撑部21与所述小腿支撑部22通过膝关节转动部4连接，所述髋关节转动部3和或所述膝关节转动部4内设有减速器5，所述减速器5，用于限制所述腰部支撑部1与所述大腿支撑部21的相对转动速度；或限制所述大腿支撑部21与所述小腿支撑部22的相对转动速度，所述减速器5包括太阳轮固定架51和减速器连接架55，所述太阳轮固定架51的中部设有太阳轮52，所述太阳轮固定架51上设有行星架53，所述行星架53上设有行星轮54，所述行星轮54和所述太阳轮52啮合，所述太阳轮52中部设有弹性件6，弹性件6用于提供阻碍所述太阳轮52旋转的阻力；所述太阳轮固定架51与所述腰部支撑部1连接，所述减速器连接架55与所述大腿支撑部21连接；或所述太阳轮固定架51与所述大腿支撑部21连接，所述减速器连接架55与所述小腿支撑部22连接，所述小腿支撑部22与所述脚掌支撑部23之间设有用于保持脚掌与地面倾斜度的脚踝调节部7，所述脚踝调节部7包括脚踝调节板71，所述脚掌支撑部23上设有脚部支架72，所述脚踝调节板71与所述脚部支架72铰接，所述脚踝调节板71与所述脚部支架72间设有万向球头铰链73，所述万向球头铰链73包括与所述脚踝调节板71连接的万向球头第一连接部731、与所述万向球头第一连接部731连接的万向球头第二连接部732及与所述万向球头第二连接部732连接的万向球头连接部733，所述万向球头连接部733可在所述万向球头第二连接部732的万向球头空腔7321内转动，所述弹性件6与所述太阳轮52过盈连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学佛山研究生创新学院，其通讯地址为：528000 广东省佛山市北滘镇碧桂园社区泮浦路1号B2栋4楼B4-04；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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