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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种基于RCM机器人运动的避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311068936.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于RCM机器人运动的避障控制方法是由晏丕松;陈若曦;林生智设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RCM机器人运动的避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于RCM机器人运动的避障控制方法,包括:具有第一操作区域以及位于第一操作区域内的第二操作区域，执行机构从第一操作区域外表面上的点A以进入角度θ1并沿第一进入直线预进入第一操作区域；判断执行机构的第一进入直线是否与第二操作区域相交，如相交，执行结构沿第一进入直线方向入针深度为L1，随后绕远程运动中心点A进行RCM旋转θ2得到进针角度所在的第二进入直线；否则执行结构沿第一进入直线方向入针深度为L2，随后绕远程运动中心点A进行RCM旋转θ3得到进针角度所在的第二进入直线；执行机构沿第二进入直线进针深度为L3至执行深度；执行机构绕远程运动中心点A进行RCM旋转θ7至注射角度。本发明的技术方案能自主规避第二操作区域。

本发明授权一种基于RCM机器人运动的避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RCM机器人运动的避障控制方法,其特征在于,包括以下步骤: S1：具有第一操作区域以及位于所述第一操作区域内的第二操作区域，执行机构从所述第一操作区域外表面上的点A以进入角度并沿第一进入直线预进入所述第一操作区域； S2：判断所述执行机构的第一进入直线是否与所述第二操作区域相交，如相交，则执行步骤S3；如不相交，则执行步骤S4； S3：所述执行机构沿第一进入直线方向入针深度为，随后绕远程运动中心点A进行RCM旋转得到进针角度所在的第二进入直线，然后再执行步骤S5； S4：所述执行机构沿第一进入直线方向入针深度为，随后绕远程运动中心点A进行RCM旋转得到进针角度所在的第二进入直线，然后再执行步骤S5； S5：所述执行机构沿第二进入直线进针深度为至执行深度； S6：所述执行机构绕远程运动中心点A进行RCM旋转至注射角度； 在所述步骤S1中，所述第一操作区域为外径为r2，内径为r2-d的圆环；所述第二操作区域为与所述圆环同心的圆，所述第二操作区域半径为r1，且r1r2-d； 在所述步骤S2中，通过以下步骤判断所述第一进入直线是否与所述第二操作区域相交： S21：计算A点坐标：，其中，h为点A到赤道径的距离； S22：通过公式： 计算过点A且与所述第二操作区域边界相切的直线角度的绝对值，其中，K1为所述第二操作区域边界过点A的切线中斜率最小的一条切线的斜率，切点为E，为切线角度的绝对值； S23：若进入角度小于且大于45°，则所述执行机构的所述第一进入直线会与所述第二操作区域相交，若进入角度大于，则所述执行机构的所述第一进入直线不与所述第二操作区域相交。

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