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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310789016.4，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质是由陈丽;张卫东;陈树康;郭东生;谢威;陈宏田;吴迪;史开松;于睿华;仓乃梦设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取由无人机拍摄的图像，制作航拍目标数据集；将数据集放入预处理容器进行预处理操作，实现数据增强；使用改进CSPDarknet53为骨干网络对数据集进行特征提取，骨干网络的最后一层为Soft‑SPPF结构；根据骨干网络的特征提取结果，利用引入PVTM模块的路径聚合网络PANet，对多层次特征信息进行融合，其中，PVTM模块包括依次连接的层归一化结构、空间缩减注意力操作SRA模块和MLP结构；根据融合信息对多尺度的物体进行检测，得到航拍目标的检测结果。与现有技术相比，本发明具有检测精度高等优点。

本发明授权一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于自注意力和yolov5的无人机视角物体检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取由无人机拍摄的图像，制作航拍目标数据集； S2：将数据集放入预处理容器进行预处理操作，实现数据增强； S3：使用改进CSPDarknet53为骨干网络对数据集进行特征提取，所述骨干网络的最后一层为Soft-SPPF结构； S4：根据骨干网络的特征提取结果，利用引入PVTM模块的路径聚合网络PANet，对多层次特征信息进行融合，其中，所述PVTM模块包括依次连接的层归一化结构、空间缩减注意力操作SRA模块和MLP结构； S5：根据融合信息对多尺度的物体进行检测，得到航拍目标的检测结果； 其中，所述S4具体为：在路径聚合网络PANet结构中引入PVTM模块用于特征信息融合，将PANet结构中的部分C3模块替换成PVTM模块，结合Transformer和卷积两者特性，分别捕获Transformer的全局特征和卷积的局部特征，对多层次特征信息进行融合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海南大学，其通讯地址为：570100 海南省海口市人民大道58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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