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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种手眼协调抓取设备的参数标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310978246.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种手眼协调抓取设备的参数标定方法及系统是由熊蔡华;王宪宗;姜奇志;汪涛设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手眼协调抓取设备的参数标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于手眼协调抓取领域，并具体公开了一种手眼协调抓取设备的参数标定方法及系统，其包括：获取n组测量样本表示第一位姿传感器坐标系到第二位姿传感器坐标系的齐次变换矩阵，表示前景相机坐标系到二维码坐标系的齐次变换矩阵；以为待求变量，构建目标函数G，为从第二位姿传感器坐标系到二维码坐标系的齐次变换矩阵，为从第一位姿传感器坐标系到前景相机坐标系的齐次变换矩阵；进而将G变换为关于旋转项的函数；通过牛顿法求解目标函数G的最小值，得到机械臂手基坐标系到物体坐标系的变换矩阵。本发明可融合多组样本数据进行三维眼动仪的参数标定，减小标定误差，提高可靠性。

本发明授权一种手眼协调抓取设备的参数标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种手眼协调抓取设备的参数标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 手眼协调抓取设备包括头戴式三维眼动仪和机械臂手，在头戴式三维眼动仪上固定第一位姿传感器，机械臂手基座上固定第二位姿传感器，待抓取物体上贴有二维码； 改变头戴式三维眼动仪的空间位姿，获取n组测量样本，表示第i组测量样本中从第一位姿传感器坐标系到第二位姿传感器坐标系的齐次变换矩阵，表示第i组测量样本中从前景相机坐标系到二维码坐标系的齐次变换矩阵； 以为待求变量，构建目标函数G： 其中，为从第二位姿传感器坐标系到二维码坐标系的齐次变换矩阵，为从第一位姿传感器坐标系到前景相机坐标系的齐次变换矩阵； 将目标函数G中的通过平移项和旋转项表示，进而将目标函数G变换为关于的函数，包括如下步骤： 将旋转项视作一般性常值，平移项视作变量，通过凸优化理论确定目标函数G取最小值时对应的变量，即极小点；将极小点带入目标函数G中，从而将通过进行表示，使目标函数G变换为关于的函数； 通过牛顿法求解目标函数G的最小值，得到的最优解，将其转化为相应的，进而根据，得到机械臂手基坐标系到物体坐标系的变换矩阵，完成眼动仪的参数标定。

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