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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种古陶瓷基因标本机器人柔性制样系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311002906.2，技术领域涉及：B24B19/22；该发明授权一种古陶瓷基因标本机器人柔性制样系统及方法是由齐立哲;翁彦俊;孙云权;邹媛;任建坤;熊喆;王子恒设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种古陶瓷基因标本机器人柔性制样系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种古陶瓷基因标本机器人柔性制样系统及方法，包括备料及主动磨削装置、测量喷涂及检测装置、被动磨抛及清洗烘干装置以及末端抓取装置；末端抓取装置安装在机器人的机械臂上，利用末端抓取装置取放待磨抛部件；备料及主动磨削装置、测量喷涂及检测装置、被动磨抛及清洗烘干装置环绕设置在机械臂周围。本发明有益效果：一种古陶瓷基因标本机器人柔性制样系统，结构简单、制造工艺性好，适合多种截面型及薄片型瓷器标本的磨抛作业，兼顾两种标本的抓取操作，结合弹簧的弹性现象，使机器人在主动磨削过程中仅需进行水平轨迹即可，实现主被动磨抛、磨抛面的清洗烘干等操作。

本发明授权一种古陶瓷基因标本机器人柔性制样系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种古陶瓷基因标本机器人柔性制样系统，其特征在于：包括备料及主动磨削装置4、测量喷涂及检测装置5、被动磨抛及清洗烘干装置6以及末端抓取装置9； 末端抓取装置9安装在机器人的机械臂8上，利用末端抓取装置9取放待磨抛部件； 备料及主动磨削装置4、测量喷涂及检测装置5、被动磨抛及清洗烘干装置6环绕设置在机械臂8周围； 所述测量喷涂及检测装置5包括平面测量模块、喷涂抛光剂模块和划痕检测模块； 利用所述平面测量模块测量标本表面的水平程度以及样本的厚度； 利用所述喷涂抛光剂模块向标本喷涂抛光剂508； 利用所述划痕检测模块对标本表面划痕检测； 所述平面测量模块包括第二实验台、第一安装板、第二安装板、第三安装板、卧式支座、接触式位移传感器，其中第一安装板通过螺栓与第二实验台固定连接，第二安装板通过螺栓与第一安装板垂直连接，第三安装板通过螺栓与第二安装板垂直连接，卧式支座通过螺栓连接固定在第一安装板上，接触式位移传感器通过螺栓与卧式支座固定连接，且接触式位移传感器的测量端与第三安装板的下表面接触连接； 接触式位移传感器共计四支，即P1、P2、P3、P4，其中三支呈三角排列，用于截面及薄片型磨抛面的倾斜度调整测量；三支呈直线等间距排列，用于薄片型表面粘接瓷器碎片的高度测量，其中P1、P2、P3呈三角排列，用于截面及薄片型磨抛面的倾斜度调整测量；P2、P3、P4呈直线等间距排列，用于薄片型表面粘接瓷器碎片的高度测量，包括如下使用方法： ①测高度方法： 利用下述公式对薄片表面粘接瓷器碎片高度△h的测量： △h＝P3-P2+P42； ②自动调平校准方法。

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