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龙图腾网获悉云控智行科技有限公司申请的专利一种用于路侧系统的追踪对象的方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310655876.9，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种用于路侧系统的追踪对象的方法、装置及设备是由关鹏飞设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于路侧系统的追踪对象的方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种用于路侧系统的追踪对象的方法、装置及设备。该方案可以包括：获取检测对象的历史轨迹信息；历史轨迹信息是由路侧系统的路侧感知设备采集的信息生成的；根据历史轨迹信息，确定对应的目标检测框候选区；目标检测框候选区表示检测对象预估出现的区域；识别目标检测框候选区中的目标对象；基于目标对象，对目标检测框候选区的图像信息进行分割，得到目标对象对应的前景图像信息和背景图像信息；基于前景图像信息和背景图像信息，判断目标对象与检测对象的相似度是否大于或等于阈值；若目标对象与检测对象的相似度大于或等于阈值，则确定目标对象与检测对象为同一对象；将检测对象对应的追踪标识添加至目标对象中。

本发明授权一种用于路侧系统的追踪对象的方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种用于路侧系统的追踪对象的方法，其特征在于，包括： 获取检测对象的历史轨迹信息；所述历史轨迹信息是由路侧系统的路侧感知设备采集的信息生成的； 根据所述历史轨迹信息，确定对应的目标检测框候选区；所述目标检测框候选区表示所述检测对象预估出现的区域； 识别所述目标检测框候选区中的目标对象； 基于所述目标对象，对所述目标检测框候选区的图像信息进行分割，得到所述目标对象对应的前景图像信息和背景图像信息；所述前景图像信息表示所述目标对象的图像信息；所述背景图像信息表示遮挡到所述目标对象的其他对象的图像信息； 基于所述前景图像信息和背景图像信息，判断所述目标对象与所述检测对象的相似度是否大于或等于阈值； 若所述目标对象与所述检测对象的相似度大于或等于阈值，则确定所述目标对象与所述检测对象为同一对象； 将所述检测对象对应的追踪标识添加至所述目标对象中； 所述确定对应的目标检测框候选区，具体包括： 基于所述历史轨迹信息，采用卡尔曼滤波预测所述检测对象的目标检测框的第一中心点以及第二中心点；所述第一中心点表示所述检测对象在第一时刻的目标检测框的中心点；所述第二中心点表示所述检测对象在第二时刻的目标检测框的中心点；所述第一时刻与所述第二时刻为相邻的时刻； 根据所述第一中心与所述第二中心点，计算第一区域半径； 根据所述第一区域半径，确定所述目标检测框候选区。

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