驭势科技(北京)有限公司牛弼陛获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利汽车列车的位姿确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104246B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311066867.2，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权汽车列车的位姿确定方法、装置、电子设备和存储介质是由牛弼陛;刘凯;曹世卓;周小成设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本汽车列车的位姿确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种汽车列车的位姿确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：通过运动学模型、牵引车在当前时刻的控制量以及各轴心在当前时刻的初始位姿，得到各轴心在下一时刻的模型推导位姿，并根据牵引车的传感器有效数据确定各轴心在下一时刻的实际检测位姿，从而根据下一时刻的模型推导位姿、目标估计位姿以及实际检测位姿构建模型约束残差、几何约束残差以及检测残差，进而得到累计残差，以累计残差最小化为目标进行求解，得到各轴心在下一时刻的目标估计位姿，并将其作为下一时刻的初始位姿，该方法通过构建三种残差实现了对模型推导位姿的优化，减少了位姿估计中的累计误差，降低了位姿估计成本。
本发明授权汽车列车的位姿确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种汽车列车的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 基于与目标汽车列车对应的运动学模型、所述目标汽车列车中牵引车在当前时刻的控制量、以及所述目标汽车列车中各轴心在当前时刻的初始位姿，确定各轴心在下一时刻的模型推导位姿； 基于所述牵引车的传感器有效数据确定各轴心在下一时刻的实际检测位姿； 基于各轴心在下一时刻的模型推导位姿以及目标估计位姿之间的差距，构建模型约束残差； 基于相邻轴心在下一时刻的目标估计位姿中的横坐标、纵坐标和航向角，以及相邻轴心中前一个轴心的牵引销距离和后一个轴心的轴距，构建几何约束残差； 基于各轴心在下一时刻的实际检测位姿以及目标估计位姿之间的差距，构建检测残差； 根据所述模型约束残差、所述几何约束残差以及所述检测残差确定累计残差； 以所述累计残差最小化为目标并对所述目标求解，得到各轴心在下一时刻的目标估计位姿，将所述目标估计位姿作为所述下一时刻的初始位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人驭势科技(北京)有限公司，其通讯地址为：102403 北京市房山区弘安路85号1号楼101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励