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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于机器视觉的废旧塑料位姿识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311158655.7，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于机器视觉的废旧塑料位姿识别方法是由彭斌彬;毛嘉炜;郭亚坤设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的废旧塑料位姿识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的废旧塑料位姿识别方法，包括：通过工业彩色相机获取废旧塑料的图像；根据灰度化公式对获取的RGB图像进行灰度处理；将图像分割成横向的多个区域，并对每个通道进行有限经验灰度级的阈值分割；提取各个通道的废旧塑料轮廓，并计算通道质心，最终根据多个通道的质心坐标计算废旧塑料整体的质心和角度，得出废旧塑料的位姿。本方法增加了计算角度信息，从而增加了大角度废旧塑料分拣的成功率；并且减少了进行阈值分割时最佳阈值的遍历范围，从而减少了阈值分割的计算量，减少了图像识别所消耗的时间。

本发明授权一种基于机器视觉的废旧塑料位姿识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的废旧塑料位姿识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：将工业彩色相机安装至传送带上方，当废旧塑料出现在工业彩色相机视界范围内时，工业彩色相机实时采集到废旧塑料的图像； 步骤S2：对步骤S1得到的图像使用加权平均法进行灰度化处理，将原始图像中的废旧塑料和背景区分开； 步骤S3：将步骤S2得到的灰度处理后的图像使用横向平均切割法分割成与相机视场相对应的多个横向的区域，然后对每个区域设置一个固定范围的阈值进行经验阈值分割处理，阈值分割后得到二值化图像； 步骤S4：对步骤S3阈值分割得到的二值化图像使用Suzuki算法对多个区域进行轮廓提取，然后利用轮廓矩计算多个区域质心的位置，最后根据每个区域的质心位置通过公式计算出废旧塑料整体的质心和角度，最终实现废旧塑料的位姿识别； 废旧塑料整体的质心和角度的计算公式分别为： 其中x，y为废旧塑料整体的质心坐标，n为区域的个数，xi，yi是第i个区域中的轮廓的质心；θ为废旧塑料整体的角度； 第i个区域中的轮廓的质心计算公式为： 其中，m00i就是第i个区域轮廓上点的个数，m10i、m01i分别是第i个区域轮廓上各像素点的x坐标值和y坐标值的累加。

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