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龙图腾网获悉苏州协同创新智能制造科技有限公司申请的专利基于双流LSTM的行人轨迹预测和意图估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311209341.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于双流LSTM的行人轨迹预测和意图估计方法是由李啸设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双流LSTM的行人轨迹预测和意图估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轨迹预测技术领域，且公开了基于双流LSTM的行人轨迹预测和意图估计方法，包括以下步骤：S1：总体架构设计，搭建一个Encodertra‑Decodertra架构的LSTM利用行人的方向和历史轨迹对行人的未来轨迹进行预测；S2：脚点；S3：相对位移，行人在图片中的位置，无论是边界框角点还是脚点都采用像素坐标表示，它仅代表行人在图片中的绝对位置，是一种独立的存在，缺少与上下文信息的关联。本发明行人与汽车之间的位置关系具有高度相关性，因此提出相对位移用于表示行人的相对位置，它可以模拟行人和汽车之间距离和位置的动态变化，增强了行人与汽车之间的交互，利用行人未来的轨迹来进一步提高行人意图估计的准确率。

本发明授权基于双流LSTM的行人轨迹预测和意图估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双流LSTM的行人轨迹预测和行人意图估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：搭建一个架构的LSTM利用行人的方向和历史轨迹对行人的未来轨迹进行预测，行人意图估计流使用架构，记为； S2：行人的边界框的左上角像素坐标为和右下角像素坐标为，描述为，将脚点坐标当作行人位置，定义为边界框底线上的中间点，表示为； S3：行人的位置与汽车之间的相对位置关系用相对位移RelativeDisplacement来表示； S4：行人轨迹预测流，行人轨迹预测流利用观察到的历史轨迹以及每个时刻的行人方向做为输入，编码器的输入为一段时间内观察到的行人脚点坐标序列和方向序列，在编码器中进行编码，轨迹预测流的解码器对编码信息进行解码，解码器的每一时刻输出做为行人的未来轨迹记，与之间增加相对位移生成单元，用于将未来行人轨迹转化为未来相对位移； S5：行人意图估计流，行人意图估计流中编码器将行人与车辆的历史相对位移和行人意图估计流中编码器的输出做为输入，在编码器中完成特征的编码，在行人意图估计流中解码器接收编码特征和未来相对位移，解码器的最终状态为行人的意图估计结果。

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