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龙图腾网获悉上海大学;济宁学院申请的专利一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311362069.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法是由李恒宇;刘峻玮;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均设计研发完成，并于2023-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法在说明书摘要公布了：一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，利用双目仿生眼相机采集图像；S200，将S100采集到的图像输入到SLAM系统中，利用SLAM系统追踪关键帧并估计相机位姿和路标点坐标；S300，利用S200获取的关键帧位姿和其对应关键帧图像数据，通过极线搜索、块匹配结合三角测量，再利用深度滤波器实现半稠密的深度估计。本发明在块匹配过程中首先过滤了一些图像块梯度不符合要求的块匹配的NCC计算，因此相较于稠密的直接法，本发明能够更好的达到实时性的要求。

本发明授权一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S100，利用双目仿生眼相机采集图像； 所述步骤S100中，采用全景相机对双目仿生眼相机进行注视引导，步骤包括： S101，获取全景图像，然后检测全景图像中影响SLAM任务执行的关键场景信息，包括特征点以及动态物体； S102，基于关键场景信息对全景图像中的像素点进行赋值，构建全景价值图像； S103，将左右两个仿生眼相机的视场区域分别投影到全景价值图像中，得到左视场投影区域和右视场投影区域；同时控制左视场投影区域和右视场投影区域重叠；合并左视场投影区域和右视场投影区域，得到当前双目视场投影区域； S104，在全景价值图像中得到当前双目视场投影区域的价值均值；判断当前双目视场投影区域的价值均值与价值阈值的大小：若当前双目视场投影区域的价值均值大于价值阈值，则不移动当前双目视场投影区域，并将左右两个仿生眼相机当前采集的高价值图像作为SLAM系统的输入；若当前双目视场投影区域的价值均值小于等于价值阈值，则在全景价值图像中搜索比价值阈值更高的目标双目视场投影区域，然后进入步骤S105； S105，根据当前双目视场投影区域和目标双目视场投影区域，分别计算左右两个仿生眼相机所需的位移量；根据位移量分别移动左右两个仿生眼相机，最后将左右两个仿生眼相机在所述目标双目视场投影区域中采集的高价值图像作为SLAM系统的输入； S200，将S100采集到的图像输入到SLAM系统中，利用SLAM系统追踪关键帧并估计相机位姿和路标点坐标； S300，利用S200获取的关键帧位姿和其对应关键帧图像数据，通过极线搜索、块匹配结合三角测量，再利用深度滤波器实现半稠密的深度估计，具体是： S301，选定进入步骤S300的一帧为参考关键帧，将参考关键帧所对应图像数据中所有像素深度所对应的逆深度假设为满足一个初始的高斯分布，为后续的深度信息融合提供一个初值； S302，插入新的关键帧，通过极线搜索和块匹配确定投影点位置； S303，根据参考关键帧和当前关键帧之间的几何关系计算三角化后的三维点深度及其不确定性； S304，将当前观测深度所对应逆深度的高斯分布融合进上一次的估计中建立融合后逆深度的分布；若不确定性小于一定阈值，则认为深度数据收敛，确定三维点深度，否则返回步骤S302继续进行信息融合。

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