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龙图腾网获悉南京农业大学申请的专利一种基于点云的大豆分枝夹角提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311260537.7，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种基于点云的大豆分枝夹角提取方法是由金时超;张宋寅;张焦平;李少辰设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的大豆分枝夹角提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云的大豆分枝夹角提取方法，包括：对预处理的大豆单株点云数据进行分层聚类检测，获取分枝位置；基于分枝位置，选择包含多个聚类簇的分层，计算聚类簇的中位点，并获取分叉点；基于分叉点对分枝位置进行优化，获取优化后的分枝点；基于分叉点和优化后的分枝点，计算分枝角度，实现基于点云的大豆分枝夹角提取。本发明在分叉点检测和分枝点优化的基础上，可基于空间向量计算分枝角度，促进对植物表型高通量提取效率；本发明提出的方法，可获取植株不同高度的分枝夹角，用于作物株型等参数评价，服务耐密植优异种质资源鉴定和育种利用等，通过提供无损、高通量和高精度的新技术手段有利于加速育种进程和优化栽培管理措施。

本发明授权一种基于点云的大豆分枝夹角提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的大豆分枝夹角提取方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 对预处理的大豆单株点云数据进行分层聚类检测，获取分枝位置； 基于所述分枝位置，选择包含多个聚类簇的分层，计算所述聚类簇的中位点，并获取分叉点； 基于所述分枝位置，选择包含多个聚类簇的分层，计算所述聚类簇的中位点，并获取所述分叉点包括： S1、基于所述分枝位置，选择包含多个聚类簇的分层，进而选取若干个聚类簇； S2、计算若干个所述聚类簇的中位点作为种子点，获取中位点高度值，并将高度值大于所述中位点高度值的点删除； S3、将所述种子点进行近邻搜索，获取新簇，并计算所述新簇的中位点； S4、重复S2-S3，直至若干个重叠点的点数超过增长点数阈值，结束生长，计算目标簇中位点，所述目标簇中位点为所述分叉点； 基于所述分叉点对所述分枝位置进行优化，获取优化后的分枝点； 基于所述分叉点对所述分枝位置进行优化，获取优化后的分枝点包括： 基于所述分叉点，选取目标切片厚度的分枝点； 将所述目标切片厚度的分枝点的上端作为下限，并向上选取目标高度的点，获取目标分枝； 对所述目标分枝进行DBSCAN聚类，计算划分后的若干个簇的中位点，获取所述优化后的分枝点； 基于所述分叉点和所述优化后的分枝点，计算分枝角度，实现基于点云的大豆分枝夹角提取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京农业大学，其通讯地址为：210095 江苏省南京市卫岗1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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