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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于车辆响应的嵌入式系统工程化越野路面识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117253215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311210951.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于车辆响应的嵌入式系统工程化越野路面识别方法是由赵健;刘彦辰;朱冰设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆响应的嵌入式系统工程化越野路面识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于车辆响应的嵌入式系统工程化越野路面识别方法，包括数据标注和时间同步、数据特征提取、数据特征工程化、路边识别分类器构造等步骤，本发明通过单元归一法将时序数据特征提取时常见的时域和频域统计特征计算中的求和平均步骤分解为若干单元的求和平均，降低了求和平均步骤所需要的数据缓存量，有效解决了动态大数组缓存对于嵌入式系统的动态存储压力，通过分频段能量法，通过构建不同频段的低通、带通、高通滤波器将原始信号分解为F个不同频段信号，并对每个频段信号分别基于单元归一法计算连续K个采样点内的幅值，降低了原始数据动态缓存的存储压力的同时，降低了时序数据幅频谱计算结果的占用空间。

本发明授权一种基于车辆响应的嵌入式系统工程化越野路面识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆响应的嵌入式系统工程化越野路面识别方法，其特征在于：包括以下步骤： 1数据标注和时间同步 以车载数据采集平台在典型越野路面上采集的原始车载CAN总线信号和惯性导航系统信号为输入，对采集的车载CAN总线信号和惯性导航系统信号进行时间同步，使用插值法，使所有信号采样周期均为fHz，按照数据采集地点的路面类型，将插值后的车载CAN总线信号和惯性导航系统信号分为数个连续数据段，标注每段数据所属的地面类别，插值信号与对应的实际地面类别共同形成插值后的典型地形行驶数据集； 2数据特征提取 以插值后的典型地形行驶数据集中的车辆行驶状态相关信号为输入，估计车-轮-路交互状态，通过滑动窗口法将车辆行驶状态和车-轮-路交互状态的时序数据提取为数个指定数据长度的样本，提取每个样本中的共计m0个时域和频域特征及对应的实际地面类别，形成第一特征数据集；对第一特征数据集进行特征分析和筛选，筛选与地面类别相关的主要特征，筛选出的第一特征数据集中的共计m1个特征及对应的实际地面类别形成第二特征数据集； 3数据特征工程化 以特征分析和筛选后形成的第二特征数据集为输入，对选定的m1个时域和频域统计特征计算对应的m1个工程化特征：基于单元归一法计算时域特征的工程化特征；将信号有效频段划分为数个衔接但不重合的频段，基于分频段能量法和单元归一法计算频域特征的工程化特征；根据第二特征数据集计算的m1种工程化特征数据连同对应的实际地面类别形成工程化特征数据集； 所述的基于单元归一法计算时域特征的工程化特征，以时序数据为输入，将时序数据特征提取时常见的时域和频域统计特征计算中的求和平均步骤分解为数个单元的求和平均，被统计数据片段的采样点数K降低为k为工程化数据单元的采样点数； 所述的基于分频段能量法和单元归一法计算频域特征的工程化特征，以时序信号为输入，将信号有效频段划分为数个衔接但不重合的频段，通过构建不同频段的低通、带通、高通滤波器将原始信号分解为F个不同频段信号，并对每个频段信号分别基于单元归一法计算连续K个采样点内的幅值，得到频段-幅值表作为原始信号经过快速傅里叶变换后得到的幅频谱的工程化表示，时序数据幅频谱计算结果由降低为F； 4路面识别分类器构造 以工程化特征数据集中的m1个工程化特征为输入，对应的实际地面类别为标签，以标签与越野路面分类器预测结果的差异度量为损失函数训练越野路面分类器，训练的越野路面分类器以工程化特征数据集中的m1个工程化特征为输入，以识别的越野路面类别为输出。

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