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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于多重注意力机制的自动驾驶行为决策方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117292356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311268100.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于多重注意力机制的自动驾驶行为决策方法、系统及介质是由章品;雷迪;崔志斌;于欢;姜成杰;石雨芳设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多重注意力机制的自动驾驶行为决策方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多重注意力机制的自动驾驶行为决策方法、系统及介质，所述方法包括：J1.车辆行驶在道路上，基于车载高精度地图实时获取道路的静态地图数据信息，基于车载感知系统实时获取其他障碍物目标的数据信息和车辆的状态数据信息；J2.基于所述车辆的状态数据信息和所述其他障碍物目标的数据信息、所述道路的静态地图数据信息，获取车辆与其他障碍物目标及地图的关系，对车辆、其他障碍物目标及地图元素分别进行识别，提取各自局部特征，再采用注意力机制，提取车辆与其他障碍物目标及地图元素之间的交互特征。本发明不仅可以得到更加负责丰富的决策结果，而且满足复杂场景的决策表达需求。

本发明授权一种基于多重注意力机制的自动驾驶行为决策方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多重注意力机制的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，所述方法包括： J1.车辆行驶在道路上，基于车载高精度地图实时获取道路的静态地图数据信息，基于车载感知系统实时获取其他障碍物目标的数据信息和车辆的状态数据信息； J2.基于所述车辆的状态数据信息和所述其他障碍物目标的数据信息，获取车辆与其他障碍物目标的交互关系，对车辆和其他障碍物目标分别进行识别，提取车辆和其他障碍物目标的局部特征，再采用注意力机制，提取车辆与其他障碍物目标之间的交互特征，基于所述车辆的状态数据信息和所述道路的静态地图数据信息，获取车辆与地图的交互关系，对车辆和不同地图元素分别进行识别，提取车辆和地图的局部特征，再采用注意力机制，提取车辆与地图元素之间的交互特征； J3.将所述车辆与地图元素之间的交互特征和所述车辆与其他障碍物目标的交互特征输入AdaBoost算法进行特征融合，输出车辆的第一驾驶行为数据信息； J4.基于所述道路的静态地图数据信息、所述其他障碍物目标的数据信息和所述车辆的状态数据信息，采用横向决策和纵向决策算法对车辆的驾驶行为进行分析，输出车辆的第二驾驶行为数据信息； J5.基于所述车辆的第二驾驶行为数据信息和所述车辆的第一驾驶行为数据信息，构建车辆决策的权重分析函数，输出车辆的决策结果数据信息； 所述构建车辆决策的权重分析函数为： ，， 其中，Q1为车辆第一驾驶行为的权重函数，Q2为车辆第二驾驶行为的权重函数，m和n为采样总数，S1i为第i个车辆第一驾驶行为数据信息，S2j为第j个车辆第二驾驶行为数据信息，αi为第i个车辆第一驾驶行为的参量系数，βj为第j个车辆第二驾驶行为的参量系数。

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