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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种双孢菇采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117337726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311504688.2，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权一种双孢菇采摘末端执行器是由马淏;丁雨龙;王珂鑫;崔宏伟;赵凯旋;金鑫;李朋;李嘉鹏;夏铭宸;马海港设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双孢菇采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本申请涉及一种双孢菇采摘末端执行器，包括壳体和支撑盘，壳体呈圆筒状且底部具有开口，支撑盘设置在壳体内，支撑盘和壳体内顶部之间设有三个呈圆周均布的连接杆，三个连接杆上分别设有三个传动机构，三个传动机构的水平高度依次增大，连接杆上设有用于锁紧传动机构的锁紧机构，支撑盘上设有第一驱动机构，第一驱动机构用于分别带动三个传动机构旋转，传动机构上设有伸出壳体的延伸杆，延伸杆上位于壳体外侧设有第二驱动机构，第二驱动机构上设有夹指，第二驱动机构能够带动夹指运动。本申请三个手指能够根据需求在末端执行器的头部进行任意旋转，达到适合采摘双孢菇菇盖的位置，减小在下降抓取过程中对周围双孢菇造成损伤。

本发明授权一种双孢菇采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种双孢菇采摘末端执行器，其特征在于，包括： 壳体1，其呈圆筒状且底部具有开口； 支撑盘5，其设置在壳体1内，支撑盘5和壳体1内顶部之间设有三个呈圆周均布的连接杆51，三个连接杆51上分别设有三个传动机构6，三个传动机构6的水平高度依次增大，连接杆51上设有用于锁紧传动机构6的锁紧机构7，支撑盘5上设有第一驱动机构8，第一驱动机构8用于分别带动三个传动机构6旋转，传动机构6上设有伸出壳体1的延伸杆3，延伸杆3上位于壳体1外侧设有第二驱动机构，第二驱动机构上设有夹指2，第二驱动机构能够带动夹指2运动，使得三个夹指2在第一形变状态和第二形变状态之间切换，其中，在第一形变状态时，三个夹指2向内聚拢，在第二形变状态时，三个夹指2向外张开； 所述夹指2采用弹性材料制作而成，夹指2呈倒等腰三角形，夹指2包括水平部21、靠近内侧的内倾斜部23和靠近外侧的外倾斜部22； 所述内倾斜部23相对外倾斜部22的一侧设有滑杆24，滑杆24上设有滑轴241，外倾斜部22相对内倾斜部23的一侧设有滑轨25，滑轨25由下向上倾斜设置，滑轨25上延其长度方向设有与滑轴241滑动配合的移动滑槽251，外倾斜部22相对内倾斜部23的一侧下端还设有气囊26； 三个夹指2能够根据需求在末端执行器的头部在垂直水平面方向进行旋转，达到适合采摘双孢菇菇盖的位置，减小末端执行器在下降抓取过程中对周围双孢菇造成损伤。

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