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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利车辆横向行为决策方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117360541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311386238.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆横向行为决策方法、装置、电子设备和存储介质是由王珺旸;蔡祺生;周小成设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横向行为决策方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆横向行为决策方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取当前车辆的位置采样有向图，针对其中的每一个采样点，根据其与下一层采样点之间连接的轨迹段的横向行为，构建采样点的行为序列字典，进而获取待搜索行为序列，根据各个采样点的行为序列字典，在位置采样有向图中查找出符合待搜索行为序列的当前目标轨迹，该方法解决现有技术中由于感知信息少量波动导致决策结果不符合人类驾驶员习惯的问题，达到稳定车辆行为、提高行为一致性的目的，并且，极大降低消耗算力，提高轨迹查询效率。

本发明授权车辆横向行为决策方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向行为决策方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前车辆的位置采样有向图，其中，所述位置采样有向图由起始层采样点、至少一个中间层采样点以及至少一个终止层采样点构成，相邻层采样点之间的连接形成轨迹段； 针对所述位置采样有向图中的每一个采样点，根据所述采样点与下一层采样点之间连接的轨迹段的横向行为，构建所述采样点的行为序列字典，其中，所述行为序列字典包括至少一个行为序列和每个行为序列对应的采样点标识集合，所述行为序列由以所述采样点为起点的轨迹中各轨迹段的横向行为构成，所述采样点标识集合包括与所述采样点之间满足所述行为序列的下一层采样点； 获取待搜索行为序列，将所述起始层采样点确定为待查询采样点，于所述待查询采样点的行为序列字典中，查询与所述待搜索行为序列对应的采样点标识集合； 将查询到的采样点标识集合中的采样点与所述待查询采样点之间的轨迹段，确定为目标输出段； 更新所述待搜索行为序列，并将查询到的采样点标识集合中的采样点作为新的待查询采样点，返回执行查询与所述待搜索行为序列对应的采样点标识集合的步骤，直至查询到的采样点标识集合中的采样点为终止层采样点； 基于所有目标输出段，生成与所述待搜索行为序列对应的当前目标轨迹。

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