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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种收获机与运粮车协同作业对接方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117446534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311547205.7，技术领域涉及：B65G67/04；该发明授权一种收获机与运粮车协同作业对接方法、系统及设备是由金诚谦;杨腾祥;刘政;刘岗微;陈满;王廷恩;冯玉岗;张光跃;倪有亮;徐金山设计研发完成，并于2023-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种收获机与运粮车协同作业对接方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开收获机与运粮车协同作业对接方法、系统及设备，涉及机械领域。预设收获机的作业路径和定位点；预设运粮车的作业路径和定位点；通过平面几何算法计算卸粮点；控制收获机沿直线向卸粮点位移，并判断收获机距离卸粮点的距离是否小于等于预先设定的卸粮距离；若是收获机停止位移；若否收获机继续位移；控制运粮车沿直线向卸粮点位移，并判断运粮车距离卸粮点的距离是否小于等于预先设定的卸粮距离；若是运粮车停止位移；若否运粮车继续位移；通过收获机定位点、运粮车定位点和垂直预设距离计算出粮口目标位置；调节卸粮筒的旋转角、俯仰角和长度，开始卸粮。本发明实现了收获机与运粮车的精准定位与对接，提高了收获机与运粮车对接精准度。

本发明授权一种收获机与运粮车协同作业对接方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种收获机与运粮车协同作业对接方法，其特征在于，包括： 预设收获机的作业路径为直线A1B1，收获机的定位点为E；预设运粮车的作业路径为直线A2B2，运粮车的定位点为F；通过平面几何算法计算直线A1B1与直线A2B2的交点；所述交点为所述收获机与运粮车协同作业的卸粮点C； 控制收获机沿直线A1B1向卸粮点C位移，并判断收获机距离卸粮点C的距离是否小于等于预先设定的卸粮距离d1；若是，则收获机停止位移；若否，则收获机继续位移； 控制运粮车沿直线A2B2向卸粮点C位移，并判断运粮车距离卸粮点C的距离是否小于等于预先设定的卸粮距离d2；若是，则运粮车停止位移；若否，则运粮车继续位移； 当收获机与运粮车均到达卸粮点C后，通过收获机的定位点为E、运粮车的定位点为F和垂直预设距离d3计算出粮口的目标位置Hxh,yh,zh，具体包括： 根据收获机的定位点Exe,ye、收获机航向角θ1、卸粮筒距离收获机的定位点为E的位置参数d4和d5，得到卸粮筒原点坐标Gxg,yg； 根据运粮车的定位点Fxf,yf、运粮车航向角θ2和卸粮筒原点坐标Gxg,yg，得到出粮口的二维目标位置Hxh,yh； 根据出粮口的二维目标位置Hxh,yh和垂直预设距离d3，得到所述出粮口的目标位置Hxh,yh,zh； 根据出粮口的目标位置Hxh,yh,zh调节卸粮筒的旋转角、俯仰角和长度，使收获机出粮口的位置D位于运粮车的定位点为F上方的垂直预设距离d3处开始卸粮。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人农业农村部南京农业机械化研究所，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区柳营100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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