买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉王一冰;黄石磊;谢英杰;张图伟申请的专利一种自动货物巡检方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117465874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311378943.3，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种自动货物巡检方法与装置是由王一冰;黄石磊;谢英杰;张图伟设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动货物巡检方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了的一种自动货物巡检装置，其包括巡检模块、仓储匹配模块和调度模块，巡检模块包括巡检AMR、数据传输装置、可伸缩支撑框架、相机组件和电机组件，所述巡检AMR上设置有可伸缩支撑框架，巡检AMR与数据传输装置相连接，数据传输装置还与电机组件连接，用于控制电机组件；可伸缩支撑框架与相机组件连接；仓储模块包括货架、标准化货箱以及地面栅格；调度模块用于调度巡检AMR。基于该装置，本发明还提供了一种自动货物巡检方法。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明使仓库货物的巡检能够自动化，帮助供应链中的其他环节了解货物状态，及时做出相应的决策和安排，从而提高整个供应链的响应能力和协同性。

本发明授权一种自动货物巡检方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种基于自动货物巡检装置的自动货物巡检方法，其特征在于，所述自动货物巡检装置包括：巡检模块、仓储模块和调度模块，所述巡检模块包括巡检AMR、数据传输装置、可伸缩支撑框架、相机组件和电机组件，所述巡检AMR上设置有所述可伸缩支撑框架，所述巡检AMR与所述数据传输装置相连接，所述数据传输装置还与所述电机组件连接，用于控制所述电机组件；所述可伸缩支撑框架与所述相机组件连接；所述仓储模块包括货架、标准化货箱以及地面栅格；所述调度模块用于将巡检任务分解给多个所述巡检AMR，并规划所述巡检AMR的运行路线；所述标准化货箱放置于所述货架上，所述标准化货箱上设置有第一二维码，所述货架上设置有第二二维码，所述地面栅格上设有第三二维码； 所述自动货物巡检方法包括如下步骤： 步骤S1、所述调度模块生成巡检任务指令，并将巡检任务指令发送给所述数据传输装置； 步骤S2、所述数据传输装置向所述巡检AMR发出控制指令，且所述数据传输装置根据巡检任务中的货架层数来确定相机的移动高度； 步骤S3、所述巡检AMR出发前往指定位置，所述巡检AMR启动地面栅格定位来确定是否到达指定位置，随后所述巡检AMR到达指定位置区域； 步骤S4、所述数据传输装置控制所述电机组件动作，所述电机组件调节所述可伸缩支撑框架的高度和相机高度； 步骤S5、相机开始拍摄，所述巡检AMR根据巡检任务指令中的巡检路径信息和地面栅格上的二维码信息开始运动； 步骤S6、执行同区域同层优先巡检策略； 步骤S7、当同层标准化货箱扫描完毕后，所述电机组件启动并将相机调整到下一层的高度，以继续进行拍摄和巡检； 步骤S8、若当前区域内货架全部扫描完毕时，所述巡检AMR移动到另一区域，继续开始扫描； 步骤S9、重复步骤S5至步骤S8，直到所有区域的货架和标准化货箱都完成扫描； 步骤S10、所述数据传输装置将来自相机的扫描数据进行处理，并返回给所述调度模块； 所述调度模块使用DQN算法进行递归求解，得到一个可行的调度方案，所述DQN算法中计算方式为： ； 其中，rt表示t时刻的即时奖励，当到达目标时rt为50，发生碰撞或者超时的情况rt为-10，表示在当前状态st和动作at确定的情况下转移到状态st+1的概率，表示在状态st+1时采取不同的动作所能得到的最大奖励值，为折扣因子，表示未来奖励对巡检AMR当前动作的影响程度；的更新公式为： ； 其中，为学习率，其取值范围为； 所述调度模块给予所述巡检AMR的即时奖励函数为： 当所述巡检AMR到达目标点时即时奖励函数值为C1，当所述巡检AMR发生碰撞时即时奖励函数值为C2,其他情况下即时奖励函数值为，其中K是超参数，为所述巡检AMR做出动作前从所述巡检AMR所在位置指向目标点位置的向量n1与所述巡检AMR行动前后的方向向量n2的夹角，d为所述巡检AMR所在位置与目标点位置的距离； 所述调度模块采用多AMR系统下冲突点等待的调度策略，该调度策略为模拟巡检AMR经过冲突点的额外作业时间，采用埃尔朗分布模型，并假设在巡检n个货架过程中发生冲突的概率为β，预设冲突余裕时间公式为：t0=β×n×m×y，其中m为巡检AMR经过的冲突点数，y为额外作业时间的均值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人王一冰;黄石磊;谢英杰;张图伟，其通讯地址为：710000 陕西省西安市长安区文苑南路西安外国语大学长安校区学生公寓；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。