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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种具有预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117687328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311418836.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种具有预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制方法是由张茜;郭戈;高振宇设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制方法，涉及车辆协作控制技术领域。该方法具体包括：构建车队并针对车队中除头车之外的所有车辆，建立含模型不确定项的车辆模型；采用领导跟随编队策略，建立车辆间的相对距离约束和相对方向角约束下的车辆间的队列关系；设计车辆的预设时间观测器和控制信号共同构成的车辆的基于预设时间观测器的预设时间协作控制器，进而完成车队中除头车之外所有车辆的基于预设时间观测器的预设时间协作控制器的设计。本发明实现了保证预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制，即在实现队列运动目标的同时，保证车辆通信连通性且避免车辆间发生碰撞。

本发明授权一种具有预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1：构建由辆车组成的车队，并确定车队中的第一辆车为头车，对于车队中除头车之外的所有车辆，建立含模型不确定项的车辆模型； 步骤2：采用领导跟随编队策略，建立车辆间的相对距离约束和相对方向角约束下的车辆间的队列关系； 步骤3：设计第辆车的预设时间观测器； 具体包括：所述预设时间观测器的观测值的一阶导表示为： 17 其中， 18 19 20 21 其中是辅助变量；是的导数；、和均为中间变量；是的导数；是设计参数，且满足；和均为待给定的时间参数，且，；和是设计参数，且，满足不等式，其中是第辆车的建模不确定项的一阶导数，是第辆车的建模不确定项的一阶导数的模的上界；是第辆车的线加速度；是第辆车的油门或刹车输入控制信号；是第辆车的质量；是第辆车的发动机时间常数； 步骤4：设计第辆车的控制信号，并与第辆车的预设时间观测器共同构成第辆车的基于预设时间观测器的预设时间协作控制器； 步骤5：依次取，并依次重复步骤3-4，直至完成车队中除头车外所有车辆的基于预设时间观测器的预设时间协作控制器的设计，从而实现保证预设瞬稳态性能的预设时间车辆协作控制。

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