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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利换道决策方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117755302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311789492.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权换道决策方法、装置、电子设备和存储介质是由张一弛;蔡祺生设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本换道决策方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及无人驾驶技术领域，公开了一种换道决策方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：针对每条候选车道，基于预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第一关键障碍物信息；以及，基于预设意图的参考障碍物的预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第二关键障碍物信息；基于交互距离最近的原则保留交互距离最近的障碍物信息，不同候选车道的交互距离最近的障碍物信息组成第一特征障碍物信息集合，基于自车在当前所在车道内的可通行距离以及换道至一候选车道所需的换道距离确定第二特征障碍物信息集合；根据特征障碍物信息集合结合效用函数确定用于换道的目标车道。本公开提高了换道决策的合理性和灵活性。

本发明授权换道决策方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种换道决策方法，其特征在于，所述方法包括： 针对每条候选车道，基于预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第一关键障碍物信息，不同候选车道对应的所述第一关键障碍物信息组成第一备选障碍物信息集合；以及，基于预设意图的参考障碍物的预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第二关键障碍物信息，不同候选车道对应的所述第二关键障碍物信息组成第二备选障碍物信息集合；所述预设意图的参考障碍物包括当前位置不在所述一候选车道内且意图为切入所述一候选车道的障碍物，以及当前位置在所述一候选车道内且意图为驶出所述一候选车道的障碍物； 将所述第一备选障碍物信息集合与所述第二备选障碍物信息集合进行比对，针对一候选车道，基于交互距离最近的原则保留交互距离最近的障碍物信息，不同候选车道的交互距离最近的障碍物信息组成第一特征障碍物信息集合； 基于自车在当前所在车道内的可通行距离以及换道至一候选车道所需的换道距离从所述第一特征障碍物信息集合中确定第二特征障碍物信息集合； 基于所述第一特征障碍物信息集合中各第一特征障碍物的信息确定对应候选车道的通行效率效用； 基于所述第二特征障碍物信息集合中各第二特征障碍物的信息确定对应候选车道的通行安全效用； 基于自车在一候选车道内的通行距离确定对应候选车道的可持续通行效用； 根据所述通行效率效用、通行安全效用以及可持续通行效用确定对应候选车道的整体效用； 根据所述整体效用以及当前选择车道的整体效用确定对应候选车道的增益； 将增益大于增益阈值且为最大的候选车道确定为换道决策的目标车道。

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