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龙图腾网获悉江西农业大学申请的专利一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117882560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311681046.X，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器是由薛龙;陈辰;黎静;刘木华设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器在说明书摘要公布了：一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器，包括连接架、切割夹持机构、导向机构和收集转运机构。本发明主要通过使切割驱动电机和回转夹持驱动电机得电转动，带动切割刀片转动将绿芦笋切断，同时绿芦笋被回转的夹持器向后运输，进入后挡板围成的收集区域；重复以上步骤采收若干根绿芦笋后，使推拉式电磁铁得电，推动转运底盖向下开启，使绿芦笋从收集转运机构中落出。本发明可连续采摘一定范围内的多根绿芦笋，由回转的夹持器将切断的绿芦笋立即夹持转出待采区域，提高机器人采摘效率；回转的夹持器迫使绿芦笋往回张紧，有效提供夹持力，辅助高速圆周运动的切割刀片切断绿芦笋，提高切割成功率；通过夹持器回转路径曲率的变化来实现自动夹持与释放的动作，控制简单。

本发明授权一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器，包括连接架1、切割夹持机构2、导向机构3和转运机构4，其特征在于： 所述连接架1位于切割夹持机构2和收集转运机构的上方，连接架1上端面有连接机械臂的安装孔； 所述切割夹持机构2包括传动结构、支撑结构、夹持构件和切割构件；支撑结构主要包括上部结构件222、中部结构件220、下部结构件228，所述结构件之间通过支撑连接件连接，并通过螺栓螺母固定；夹持构件包括一个柔性夹持器236和一对夹持同步带轮，位于上部结构件222与中部结构件220之间；切割构件包括切割刀片241、切割同步带239和一对切割同步带轮，位于中部结构件220前端与下部结构件228之间；传动结构包括回转夹持驱动电机201、切割驱动电机202、皮带传动组件和旋转轴，回转夹持驱动电机201和切割驱动电机202通过螺钉固定于中部结构件220尾部，通过所述皮带传动组件将动力传递至夹持构件和切割构件，所述皮带传动组件位于中部结构件220和下部结构件228之间； 所述柔性夹持器236的内侧有同步齿，与直线布置的一对夹持同步带轮配合随之循环转动，柔性夹持器236外侧为均布的柔性夹持片，因其曲率的变化使得相邻的夹持片经过圆周轨迹时自动张开，经过直线轨迹时自动夹紧，对应的使绿芦笋可以进入夹持构件并夹持运输到最后释放； 所述导向机构3位于切割夹持机构2的侧边并固定连接，主要包括前挡板301、侧挡板302、后挡板305、支撑杆和挡板支架；前挡板301通过螺栓螺母固定于上部结构件222前端一侧，侧挡板302和挡板支架之间通过支撑杆连接，所述挡板支架通过螺栓螺母与下部结构件228连接，多个后挡板305和挡板支架之间通过支撑杆连接，所述挡板支架通过螺钉固定在连接架1后部； 所述转运机构4位于切割夹持机构2尾端，通过螺栓螺母与中部结构件220和连接架1连接，主要包括推拉式电磁铁401、电磁铁支架414、连杆、转运结构件404、连接件和转运底盖407；推拉式电磁铁401竖直安装于电磁铁支架414上； 所述电磁铁支架414中部有凸台并竖直安装有线性轴承413，连杆一402与线性轴承413配合形成竖直方向的移动副，电磁铁推拉端与连杆一402的上端固连，连杆一402下端和连杆二412的上端之间通过铰接轴承一403铰接形成转动副，连杆二412的下端与连接件一408通过铰接轴410铰接形成转动副，连接件一408通过螺钉与转运底盖407固定，同时转运底盖407一侧通过连接件二405和螺钉连接，连接件二405与转运结构件404之间通过铰接轴承二406铰接形成转动副； 采摘时，绿芦笋由前挡板301和侧挡板302的前端之间进入切割夹持机构2，被夹持向后受力，同时被高速圆周运动的切割刀片241切断，切割后的芦笋继续被回转的柔性夹持器236向后运输进入转运机构4，待收集若干绿芦笋后，推拉式电磁铁401得电推动转运底盖407开启，完成一批绿芦笋的采摘。

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