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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种网联环境下车辆换道动态调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118135843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410250255.7，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种网联环境下车辆换道动态调控方法是由张卫华;王志豪;高剑;汪春;黄文娟;程泽阳;陈康;张海洋设计研发完成，并于2024-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联环境下车辆换道动态调控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网联环境下车辆换道动态调控方法，包括：1、判断目标车辆是否有换道需求；2、计算目标车辆预估换道轨迹；3、结合舒适性和效率计算成本函数；4、计算目标车辆避免碰撞安全范围；5、计算目标车辆避免侧翻安全范围；6、结合安全范围对目标车辆速度和权值进行调整；7、循环上述步骤，直到控制时长结束。本发明有利于改善道路拥堵现状，并能提高交通效率和交通安全，从而能提升道路通行能力。

本发明授权一种网联环境下车辆换道动态调控方法在权利要求书中公布了：1.一种网联环境下车辆换道动态调控方法，其特征在于，所述网联环境下的机动车均为网联自动驾驶车辆，将所述网联环境下单向车道由内到外分别记为第j车道，其中j=1,2...N，，且第j-1车道的交通量小于第j车道；所述动态调控方法包括以下步骤： 步骤1、定义处于第j车道上的目标车辆为A，处于第j-1车道上且相对在A车前方的第一辆车为B，处于第j-1车道上且相对在A车后方的第一辆车为C； 以车辆A的车头位置为原点，以第j车道的车辆行驶方向为x轴的正方向，以垂直于x轴且指向第j-1车道的方向为y轴的正方向，建立平面直角坐标系； 定义T表示总调控时长，表示一次更新时间间隔； 利用路侧智能交通设备采集t时刻目标车辆A的速度和航向角，车辆B的速度、加速度和车头位置横坐标，车辆C的速度、加速度和车头位置横坐标； 步骤2、判断t时刻车辆A是否需要从第j车道换到第j-1车道以获取更快的速度，若需要，则进入步骤3；否则，进入步骤10； 步骤3、利用式1计算车辆A的预估换道轨迹； 1 式1中，和分别代表车辆A车头的横坐标和纵坐标；表示车辆A预估换道终点的车头横坐标；表示第j-1车道的道路中心线的纵坐标，即车辆A预估换道终点的车头纵坐标； 步骤4、利用式2计算换道效率和舒适性的综合成本J得到； 2 式2中，表示t时刻车辆A的侧向加速度；表示使人舒适的最大加速度；表示车辆A的整个换道时间；表示最长换道时间；w表示权重；表示轨迹函数的一阶导数；表示车辆反应时间； 步骤5、计算车辆A最终位置横坐标的避免碰撞范围； 步骤5.1、利用式3计算车辆A换道完成时，车辆B的车头纵向位置和车辆C的车头纵向位置； 3 步骤5.2、利用式4计算车辆A与车辆B之间的安全距离以及车辆A与车辆C之间的安全距离； 4 式4中，、和分别表示车辆A、车辆B和车辆C的最大加速度； 步骤5.3、得到车辆A避免碰撞的安全范围：，其中，表示车辆B的车长； 步骤6、计算车辆A最终位置横坐标的避免侧翻范围； 步骤6.1、利用式5计算车辆A发生侧翻时最终位置横坐标的边界； 5 式6中，表示车辆A发生侧翻时的临界侧向加速度； 步骤6.2、得到车辆A最终位置横坐标的避免侧翻安全范围：； 步骤7、若，则车辆A最终位置横坐标的安全范围是；否则，进入步骤8； 步骤7.1、若，则保持车辆A的速度和权重w，继续换道，并执行步骤10； 若，则降低车辆A的速度和权值w，使落入安全范围内，继续换道，并执行步骤10；若速度和权值w降低后，始终无法落入安全范围内，则放弃换道，并执行步骤10； 若，则增加车辆A的速度和权值w，使落入安全范围内，继续换道，并执行步骤10；若速度和权值w增加后，始终无法落入安全范围内，则放弃换道，并执行步骤10； 步骤8、若，则得到车辆A最终位置横坐标的安全范围是；否则，进入步骤9； 步骤8.1、若，则保持车辆A的速度和权重w，继续换道，并执行步骤10； 若，则降低车辆A的速度和权值w，使落入安全范围内，继续换道，并执行步骤10；若速度和权值w降低后，始终无法落入安全范围内，则放弃换道，并执行步骤10； 若，则增加车辆A的速度和权值w，使落入安全范围内，继续换道，并执行步骤10；若速度和权值w增加后，始终无法落入安全范围内，则放弃换道，并执行步骤10； 步骤9、若，则车辆A放弃换道，并执行步骤10； 步骤10、将赋值给，判断是否成立，若成立，则结束调控流程；否则，返回步骤2顺序执行。

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