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龙图腾网获悉福州大学申请的专利EtherCAT“PC机+多可编程I/O接口卡”的机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118181289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410393675.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权EtherCAT“PC机+多可编程I/O接口卡”的机器人控制方法及装置是由林述温;陈振家;陈伟鹏设计研发完成，并于2024-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本EtherCAT“PC机+多可编程I/O接口卡”的机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出EtherCAT“PC机+多可编程IO接口卡”的机器人控制方法及装置，PC机用于完成多台机器人控制指令的译码和低实时性功能的执行，低实时性功能具体包括人机交互界面、机器人运动的轨迹规划和插补控制、各接口卡开关量的控制和接收、机器人状态数据的采集，以及多机器人协同控制；各可编程IO接口卡辅助PC机完成对外部设备和机器人的实时控制，同时采集外围设备的反馈信号并发送给PC机；本发明能增加工业自动化控制系统的柔性，实现该装置与工业现场生产自动线之间的灵活协同控制，并根据外围设备的反馈信号实现对多台机器人的协同控制。

本发明授权EtherCAT“PC机+多可编程I/O接口卡”的机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.EtherCAT“PC机配合多可编程IO接口卡”的机器人控制方法，能使用基于EtherCAT“PC机配合多可编程IO接口卡”的开放式工业机器人多机协同控制装置来执行开放式工业机器人的多机协同控制作业，其特征在于：所述控制方法中，PC机用于完成多台机器人控制指令的译码和低实时性功能的执行，低实时性功能具体包括人机交互界面、机器人运动的轨迹规划和插补控制、各接口卡开关量的控制和接收、机器人状态数据的采集，以及多机器人协同控制； 各可编程IO接口卡辅助PC机完成对外部设备和机器人的实时控制，同时采集外围设备的反馈信号并发送给PC机； 所述控制方法采用的控制系统软件的人机交互界面中设有运动轨迹仿真界面，用于可视化显示同一机器人群各机器人机器臂运动姿态和位置，能在进行多机器人协同控制前先进行运动轨迹仿真，以避免各机器人的机器臂运动过程中相互碰撞，仿真过程中通过RVIZ可视化工具观察机器人运动轨迹； 开放式工业机器人多机协同控制方法的控制过程包括以下步骤： 步骤S1、控制系统软件中，首先将UI层的机器人控制程序代码通过预译码模块封装成NMLmsg数据结构格式，通过基于RCS库的NML中性消息机制将其发送给控制内核层，再通过任务命令处理函数将译码队列与配置数据发送给对应的机器人子线程； 步骤S2、机器人子线程根据配置数据对预译码队列进行译码，并根据配置管理模块的配置数据将其发送给指定机器人的可编程IO接口卡，以实现对多台机器人的运动控制、外设执行器的控制和接收外围设备层的反馈信号； 步骤S3、通过工业机器人多机协同控制装置接收来自任何一个联控的可编程IO接口卡的开关量信号和任何一台联控的机器人发送的信号，作为多机动作开始的触发信号，并根据外围设备的反馈信号对多台机器人进行协同控制。

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