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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118181403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410389134.0，技术领域涉及：B26F1/38；该发明授权一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统是由牟刚;王崑赋;汤睿;刘文祥;黄鹭瑾;郭世荣设计研发完成，并于2024-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统。包括自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块；其中，自动上料模块，用于实现面衬的自动上料补充；机械臂模块，拾取面衬到冲裁工作台模块的冲裁工作台，以及进行冲裁工作台模块的冲裁模具定位移动；冲裁工作台模块，用于进行面衬边缘检测定位，以及面衬的冲裁，同时能够控制自动上料模块、机械臂模块的动作。本发明为了方便面衬的冲裁上料，基于BIT轨迹规划与自适应边缘检测算法和机器人通讯及控制技术，以建立面衬冲裁机器人系统，能够支持自动化上料及视觉定位冲裁，解决了人工放冲裁模具的面临劳动强度大，有一定安全风险以及放模具到面衬原料上不准确的问题。

本发明授权一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，包括自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块；其中， 自动上料模块，用于实现面衬的自动上料补充； 机械臂模块，拾取面衬到冲裁工作台模块的冲裁工作台，以及进行冲裁工作台模块的冲裁模具定位移动； 冲裁工作台模块，用于进行面衬边缘检测，以及面衬的冲裁，同时能够控制自动上料模块、机械臂模块的动作； 冲裁工作台模块进行面衬边缘检测是基于颜色特征和PSO优化形态学参数的面衬边缘检测方法实现，具体实现如下： S1、获取面衬的RGB原始图像，并进行图像预处理； S2、将预处理图像从RGB色域转换至HSV色域； S3、在色域转换完成后，定义预定的蓝色范围，并基于此范围创建一个掩模，用以在原始图像中标记出符合预定的蓝色范围的区域； S4、对掩模应用中值滤波和膨胀形态学操作，并采用PSO算法来自适应优化中值滤波和膨胀形态学操作的参数； S5、识别图像中的边缘，并进行轮廓检测：分析图像中的物体，并计算每个轮廓的面积，筛选出符合预设标准的轮廓；对于每个选定的轮廓，计算其最小外接矩形，并在此基础上绘制相应轮廓； S6、基于获得的轮廓，输出面衬的最小外接矩形的坐标和角度，完成整个图像处理过程； 步骤S1中，面衬的RGB原始图像通过位于冲裁工作台上方设置的深度相机采集； 步骤S2中，将预处理图像从RGB色域转换至HSV色域的方式具体如下： 设r,g,b是一个颜色的红、绿和蓝坐标，它们的值是在0到1之间的实数；设max等于r,g,b中的最大者；设min等于r,g,b中的最小者；则RGB色域转换至HSV色域的计算公式如下： 式中，h表示色调，s表示饱和度，v表示亮度值。

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