广州汽车集团股份有限公司梁铭靖获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆换道路径规划方法与装置、存储介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118209121B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211621084.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种车辆换道路径规划方法与装置、存储介质、电子设备是由梁铭靖;闵欢;陈学文;刘文如;谢鹏鹤;王权奇设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆换道路径规划方法与装置、存储介质、电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆换道路径规划方法与装置、存储介质、电子设备，包括：获取基于Frenet坐标系的当前时刻的本车坐标、本车周围障碍物坐标；获取当前时刻的本车速度、本车周围障碍物速度；获取目标参考线；根据当前时刻的本车坐标、本车速度、本车周围障碍物坐标、本车周围障碍物速度以及所述目标参考线获取多组贝塞尔曲线控制点的坐标；根据所述多组贝塞尔曲线控制点的坐标生成对应的多条贝塞尔曲线；对所述多条贝塞尔曲线进行筛选得到一条最优贝塞尔曲线，并根据所述最优贝塞尔曲线获得对应的车辆换道路径。通过本发明，能够生成更靠近实际最优解的换道路径。
本发明授权一种车辆换道路径规划方法与装置、存储介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取基于Frenet坐标系的当前时刻的本车坐标、本车周围障碍物坐标； 获取当前时刻的本车速度、本车周围障碍物速度； 获取目标参考线；所述目标参考线为本车换道行驶的目标车道的中心线； 根据当前时刻的本车坐标、本车速度、本车周围障碍物坐标、本车周围障碍物速度以及所述目标参考线获取多组贝塞尔曲线控制点的坐标； 根据所述多组贝塞尔曲线控制点的坐标生成对应的多条贝塞尔曲线； 对所述多条贝塞尔曲线进行筛选得到一条最优贝塞尔曲线，并根据所述最优贝塞尔曲线获得对应的车辆换道路径。
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