集美大学罗飞翔获国家专利权
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龙图腾网获悉集美大学申请的专利无人机姿态补偿控制方法及多旋翼无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118244784B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410498929.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无人机姿态补偿控制方法及多旋翼无人机是由罗飞翔;刘璐;张谅;丁同禹;韩崇志;周海峰设计研发完成，并于2024-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机姿态补偿控制方法及多旋翼无人机在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机姿态补偿控制方法及多旋翼无人机，该控制方法包括获取无人机的实际姿态，计算所述实际姿态与所述无人机的预定姿态之间的补偿夹角；根据所述补偿夹角选择所述天线系统的工作频率；在所述工作频率下，测量所述无人机与障碍物之间的距离和或角度。本发明提供的无人机姿态补偿控制方法及多旋翼无人机，可以补偿无人机倾斜时带来的角度偏差，使天线系统的主辐射方向始终朝向正前方，始终检测正前方。
本发明授权无人机姿态补偿控制方法及多旋翼无人机在权利要求书中公布了：1.一种无人机姿态补偿控制方法，无人机包括具有频扫性能的天线系统，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人机的实际姿态，计算所述实际姿态与所述无人机的预定姿态之间的补偿夹角； 根据所述补偿夹角选择所述天线系统的工作频率； 在所述工作频率下，测量所述无人机与障碍物之间的距离和或角度； 所述根据所述补偿夹角选择所述天线系统的工作频率的步骤包括： 根据所述补偿夹角获取波束的补偿辐射方向； 根据所述补偿辐射方向得出所述天线系统对应的所述工作频率； 其中，所述无人机在预定姿态时，所述天线系统在预定频率工作，且对应的辐射方向为预定辐射方向，所述天线系统在其他工作频率对应的波束的辐射方向为补偿辐射方向；所述补偿辐射方向与所述预定辐射方向之间的夹角等于所述补偿夹角； 所述根据所述补偿辐射方向得出所述天线系统对应的所述工作频率的步骤包括： 获取所述天线系统的工作频率与辐射方向的检索表； 根据所述补偿辐射方向在所述检索表内获取对应的所述工作频率。
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