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龙图腾网获悉福建福清核电有限公司申请的专利一种基于机器视觉的装料辅助系统及装料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118379262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410505811.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于机器视觉的装料辅助系统及装料方法是由何泰烽;谢欣余;张森;任朗;仇村朴;秦亿;粟路雨;赵伟;佟彤;邵亦武;石君;张羽;张鹏;李莉;耿贺辉;郭辉设计研发完成，并于2024-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的装料辅助系统及装料方法在说明书摘要公布了：本发明涉及核燃料操作领域，尤其涉及基于机器视觉的装料辅助系统及装料方法。方法为：对双侧图像采集模块进行标定，构建左右间隙像素差和偏移距离的拟合线性方程；将燃料组件设置于标准位置的指定高度；从相对的两个侧面，分别拍摄待装燃料组件下管座边缘图像及已装燃料组件上管座边缘图像；通过图像处理算法计算两边缘的像素距离及左右间隙像素差；计算当前燃料组件相对于居中位置的偏移距离；控制燃料组件移动，回到居中位置，进行下插装料。系统包括：图像采集模块、装料间隙测量控制系统。本发明适用于测量判断燃料组件的相对位置，指导装卸料机带动待装燃料组件移动至已装燃料组件的居中位置，以保证待装直插燃料组件顺利下插。

本发明授权一种基于机器视觉的装料辅助系统及装料方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的装料方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：对双侧图像采集模块进行标定，构建左右间隙像素差和偏移距离的拟合线性方程； 具体为： 步骤S100：装卸料机到达标准坐标位置； 步骤S101：燃料组件下降至指定高度； 步骤S102：分别对左右两侧间隙进行拍摄，并计算图像中左右间隙像素差，将其作为燃料组件居中时左右间隙像素差b0的初值； 步骤S103：燃料组件高度保持不变，向一侧间隙方向，水平移动单位距离； 步骤S104：测量单元对左右两侧间隙进行拍摄，计算并记录图像中左右边缘像素差及对应的偏移距离； 步骤S105：若偏移次数小于N，则返回步骤S103；所述N不小于5； 若偏移次数大于等于N，则执行下一步骤； 步骤S106：根据上述计算的左右间隙像素差和对应的偏移距离，拟合线性方程Y＝kX+b0； 横坐标为偏移距离，纵坐标为对应间隙差； 步骤S107：燃料组件平移至标准坐标位置； 步骤S108：人工观测燃料组件下插； 步骤S109：观测燃料组件在标准位置能否顺利插入，若顺利插入则标定完成； 若燃料组件发生叠坐不能顺利插入，则调整燃料组件的位置，直至可以插入，记录燃料组件顺利插入式相对于标准位置的偏移量x1； 步骤S110：将标定结果b0修正为b0’＝kx1+b0； 步骤S2：将燃料组件设置于标准位置的指定高度； 步骤S3：从相对的两个侧面，分别拍摄待装燃料组件下管座边缘图像及已装燃料组件上管座边缘图像； 步骤S4：通过图像处理算法计算两边缘的像素距离，及左右间隙像素差； 步骤S5：根据得到的左右间隙像素差及标定结果，计算当前燃料组件相对于居中位置的偏移距离； 步骤S6：控制燃料组件移动，回到居中位置，进行下插装料。

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