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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于事件触发环境最优艏向更新策略的欠驱动船控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118393944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410470936.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于事件触发环境最优艏向更新策略的欠驱动船控制方法是由庹玉龙;王家辉;王莎莎;王元慧;彭周华;荆玮设计研发完成，并于2024-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发环境最优艏向更新策略的欠驱动船控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发环境最优艏向更新策略的欠驱动船控制方法，所述方法包括以下步骤：S1：根据欠驱动船的运动学模型，获取在环境干扰情况下欠驱动船的运动信息；S2：利用扩张状态观测器估计出欠驱动船当前所受环境干扰合力方向，以获取欠驱动船的当前环境最优期望艏向；S3：根据当前环境最优期望艏向与运动信息构建基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略；S4：根据基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略，设计欠驱动船的PID控制器，并根据欠驱动船的PID控制器实现欠驱动船的最优艏向定位控制。本发明解决了传统的环境最优位置控制方法虽然不需要任何环境力的测量装置就能够使船舶工作在最佳艏向角度，但是在外部干扰不断变化的海洋环境下，频繁的更新最优期望艏向角必然会导致舵机的磨损以及能源消耗的问题。

本发明授权基于事件触发环境最优艏向更新策略的欠驱动船控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发环境最优艏向更新策略的欠驱动船控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据欠驱动船的运动学模型，获取在环境干扰情况下欠驱动船的运动信息；所述运动信息包括位置数据与艏向数据； S2：利用扩张状态观测器估计出欠驱动船当前所受环境干扰合力方向，以获取欠驱动船的当前环境最优期望艏向； S3：根据所述当前环境最优期望艏向与运动信息构建基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略；具体包括以下步骤： S31：根据欠驱动船的当前位置与初始虚拟悬链点获取位置误差，所述位置误差的表达式为 式中：与分别表示北东坐标系下虚拟悬链点与欠驱动船的当前位置；分别表示虚拟悬链点的横坐标与纵坐标；分别表示欠驱动船的当前位置的横坐标与纵坐标； 所述初始虚拟悬链点即为：将所述欠驱动船的期望位置作为圆心，将欠驱动船的当前位置与期望位置的距离作为半径获取的船舶运动虚拟圆上的任意一点； S32：基于所述位置误差获取欠驱动船的期望艏向角，所述期望艏向角的表达式为 式中：表示欠驱动船的当前环境最优期望艏向；与分别表示欠驱动船的当前位置与初始虚拟悬链点的横坐标误差与纵坐标误差； S33：根据所述期望艏向角构建事件触发机制的触发条件与虚拟悬链点更新律，以获取基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略； 所述基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略具体为 设定欠驱动船传感器的检测周期T，且每经过一个检测周期T检测一次上一触发时刻环境干扰合力方向与当前实际环境干扰合力方向的方向角差值； 并判断所述方向角差值达到预设阈值时，是否满足事件触发机制的触发条件； 所述事件触发机制的触发条件表达式为 式中：表示为事件触发判断函数；与分别表示上一触发时刻与当前实际环境干扰的方向角，表示为环境干扰变化的预设阈值；表示当前时刻； 若满足事件触发机制的触发条件，则基于虚拟悬链点更新律更新初始虚拟悬链点，以更新当前环境最优期望艏向获取环境最优期望艏向角； 所述虚拟悬链点更新律的表达式为 式中：表示给定的北东坐标系下期望位置；分别表示期望位置的横坐标与纵坐标；表示虚拟半径；表示直线与北向的夹角；表示的更新率；均表示设计参数变量，表示自适应设计参数；表示的更新率； 否则，若不满足事件触发机制的触发条件，则根据所述检测周期T继续进行检测，直至满足事件触发机制的触发条件； S4：基于事件触发机制的环境最优艏向更新策略，设计欠驱动船的PID控制器，并根据所述欠驱动船的PID控制器实现欠驱动船的最优艏向定位控制。

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