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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种高采净率菠萝采摘装置以及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118476391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410693533.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种高采净率菠萝采摘装置以及方法是由刘天湖;张锦翀;孙伟龙;陈嘉鹏;刘舒阳;梁兆正;李嘉豪;周旭辉设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高采净率菠萝采摘装置以及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种高采净率菠萝采摘装置以及方法，该装置包括采摘机架以及设置在采摘机架上的扶起机构、掰果机构；所述扶起机构包括用于对菠萝的冠芽进行抓取的冠芽抓取机构、用于驱动冠芽抓取机构进行空间移动的扶起驱动机构以及用于识别菠萝的姿态的图像识别机构；所述冠芽抓取机构与扶起驱动机构的驱动端连接，该冠芽抓取机构包括抓取组件以及用于驱动抓取进行抱紧或张开的抓取驱动机构；所述图像识别机构包括摄像头和图形处理器；所述摄像头与图形处理器电连接，所述图形处理器与采摘控制器电连接。本发明能够将倒伏的菠萝扶起并完成采摘工作，有利于提高收获的采净率。

本发明授权一种高采净率菠萝采摘装置以及方法在权利要求书中公布了：1.一种高采净率菠萝采摘装置，其特征在于，包括采摘机架以及设置在采摘机架上的扶起机构、掰果机构； 所述扶起机构包括用于对菠萝的冠芽进行抓取的冠芽抓取机构、用于驱动冠芽抓取机构进行空间移动的扶起驱动机构以及用于识别菠萝的姿态的图像识别机构；所述冠芽抓取机构与扶起驱动机构的驱动端连接，该冠芽抓取机构包括抓取组件以及用于驱动抓取组件进行抱紧或张开的抓取驱动机构；所述图像识别机构包括摄像头和图形处理器；所述摄像头与图形处理器电连接，所述图形处理器与采摘控制器电连接； 所述抓取组件设有两组且相对设置，每组抓取组件均包括安装组件、夹板和抓取弹簧；所述安装组件包括第一铰接件、第二铰接件和第三铰接件；所述第一铰接件的一端与抓取机架铰接，该第一铰接件的另一端与第二铰接件的一端铰接；所述第二铰接件的另一端与第三铰接件铰接；所述第三铰接件与抓取驱动机构的驱动端固定连接；所述夹板包括外夹板和内夹板；所述外夹板和内夹板的一端均固定连接在第二铰接件上；所述外夹板由金属材质制成；所述内夹板由橡胶制成；所述抓取弹簧的两端分别抵紧在外夹板和内夹板的另一端上； 所述抓取驱动机构包括抓取驱动气缸，该抓取驱动气缸的缸体固定连接在抓取机架上，该抓取驱动气缸的伸缩杆与两组抓取组件的第三铰接件固定连接； 所述扶起驱动机构包括第一伸缩驱动机构和第二伸缩驱动机构；所述第一伸缩驱动机构的驱动端与冠芽抓取机构连接；所述第二伸缩驱动机构的驱动端与第一伸缩驱动机构连接。

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