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龙图腾网获悉辰致科技有限公司;四川宁江山川机械有限责任公司申请的专利一种基于高度传感器的路面识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118651021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410655320.4，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种基于高度传感器的路面识别方法是由胡江;陈冬;张续成;毕延飞;张浪;李凯;余让明设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高度传感器的路面识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车悬架控制领域，具体涉及一种基于高度传感器的路面识别方法，通过高度传感器实时采集悬架动行程信号，利用悬架动行程计算路面不平度评价指标并与设定的参考指标时比较判断得出路面不平等级，同时基于悬架动行程信号，利用穿零点法对路面激励频率进行实时计算，将识别计算出路面不平等级和路面激励频率用于悬架控制器的振动控制，有利于提高轮胎接地性和整车的舒适性，且实时性较好。

本发明授权一种基于高度传感器的路面识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高度传感器的路面识别方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：设置车身的横向加速度阈值、纵向加速度阈值，设置第一路面参考指标、第二路面参考指标，所述第一路面参考指标的参考路面路况优于第二路面参考指标的参考路面路况； S2：通过高度传感器采集悬架动行程，对采集到的悬架动行程信号进行带通滤波后，用于路面不平等级和路面激励频率计算； S3：路面不平等级计算步骤如下： S3-1将实时获取的横向加速度、纵向加速度分别与横向加速度阈值、纵向加速度阈值进行比较，若横向加速度小于横向加速度阈值且纵向加速度小于纵向加速度阈值时，进行下一步，否则，停止计算； S3-2利用滤波后的悬架动行程信号计算当前路面的评价指标； S3-3将当前路面的评价指标与第一路面参考指标、第二路面参考指标进行比较判断，得到当前路面的不平等级； S4：路面激励频率计算步骤如下： S4-1对悬架动行程信号进行差分计算，得到悬架垂向速度； S4-2根据悬架垂向速度与时间关系，确定悬架垂向速度的穿零点并记录穿零点用于计算穿零点与该穿零点后一采样点的时间间隔及计算周期内的采样点个数； S4-3根据第一个穿零点与第一个穿零点后一采样点、第三个穿零点与第三个穿零点后一采样点的时间间隔，以及第一个穿零点与第三个穿零点之间的采样点个数，计算一个采样周期的悬架振动频率，若悬架振动频率小于或等于3Hz，则结束计算，输出该悬架振动频率作为当前路面激励频率；否则进行下一步； S4-4根据第一个穿零点与第一个穿零点后一采样点、第五个穿零点与第五个穿零点后一采样点的时间间隔，以及第一个穿零点与第五个穿零点之间的采样点个数，计算两个采样周期的悬架振动频率，若悬架振动频率小于或等于8Hz，则结束计算，输出该悬架振动频率作为当前路面激励频率；否则进行下一步； S4-5根据第一个穿零点与第一个穿零点后一采样点、第七个穿零点与第七个穿零点后一采样点的时间间隔，以及第一个穿零点与第七个穿零点之间的采样点个数，计算三个采样周期的悬架振动频率，输出该悬架振动频率作为当前路面激励频率。

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