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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;哈工大苏州研究院申请的专利一种剪叉式仿生粘附二维移动伸缩执行机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118683760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411038892.4，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种剪叉式仿生粘附二维移动伸缩执行机构是由王天晨;齐乃明;霍明英;刘延芳;于泽设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种剪叉式仿生粘附二维移动伸缩执行机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种剪叉式仿生粘附二维移动伸缩执行机构，属于航天器地面试验技术领域，包括设置在飞行器主体上端的系统主体，所述系统本体包括盖板、可折叠机构、移动机构、探针和粘附装置，所述盖板安装在飞行器主体上，所述移动机构设置在所述盖板上，所述可折叠机构设置在移动机构上，所述粘附装置设置在可折叠机构上，所述探针设置在设置所述盖板的中心位置处。本发明具有结构简单可靠、纯机械、精度高的特点，能实现仿生粘附材料对目标表面的可靠稳定粘附，可应用于空间机构对接、抓捕、吸附等工况。

本发明授权一种剪叉式仿生粘附二维移动伸缩执行机构在权利要求书中公布了：1.一种剪叉式仿生粘附二维移动伸缩执行机构，其特征在于： 包括设置在飞行器主体上端的系统主体，所述系统主体包括盖板、可折叠机构、移动机构、探针和粘附装置，所述盖板安装在飞行器主体上，所述移动机构设置在所述盖板上，所述可折叠机构设置在移动机构上，所述粘附装置设置在可折叠机构上，所述探针设置在设置所述盖板的中心位置处； 所述移动机构与所述可折叠机构均对称设置为两个，所述移动机构包括水平导轨和第一直线模组，所述水平导轨与所述第一直线模组平行设置，所述第一直线模组的一侧连接有步进电机，所述第一直线模组上设置有第一滑块，所述可折叠机构设置在所述水平导轨和第一直线模组的第一滑块上；利用步进电机驱动移动机构实现两个横向的可折叠机构的径向运动，调节两个粘附装置之间的横向距离； 所述可折叠机构包括驱动模组、随动模组和剪叉式伸缩机构，所述驱动模组包括驱动电机和与所述驱动电机连接的第二直线模组，所述第二直线模组上设置有两个反向移动的第二滑块； 所述剪叉式伸缩机构的底部铰接在两个第二滑块上，所述剪叉式伸缩机构由驱动连杆和耐高温陶瓷轴承组成，所述剪叉式伸缩机构的上端设置在随动模组的底部； 所述粘附装置由机械球关节轴承、终端摆动架、粘附材料、球轴承支架组成，所述终端摆动架的下端设置有粘附材料，终端摆动架的上端设置有球轴承支架，所述机械球关节轴承设置在所述球轴承支架上，球轴承支架两端共设置有三个弹簧圆柱销，利用弹力使摆动架保持稳定，并在粘附过程中能够根据粘附平面接触反力实现终端摆动架一定限度的角度被动摆动，以适应与不同角度的待粘附目标之间的粘附动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;哈工大苏州研究院，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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