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龙图腾网获悉吉林大学;北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种任务启发式星球车飞行程序设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118759946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410911441.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种任务启发式星球车飞行程序设计方法是由辛鹏飞;陈百超;余后满;饶炜;袁宝峰;宋文韬;田鹤;陈廷坤;邹猛设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种任务启发式星球车飞行程序设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及深空探测飞行控制技术领域，具体涉及一种任务启发式星球车飞行程序设计方法，包括：以覆盖星球车在轨单项任务、模块间能够有效衔接为原则，将星球车任务划分为移动模块、感知模块、探测模块和待机充电模块；在目标点位置、目标任务和最长任务允许时间的约束下，进行基于“目标任务‑目标点”的飞行程序设计，得到初步的飞行程序设计；以满足星球车能源平衡为原则，引入能量约束，对初步的飞行程序设计进行更新，得到最终的飞行程序设计。本发明实现了任务、时间、位置、能源等多约束下的飞行程序快速设计。

本发明授权一种任务启发式星球车飞行程序设计方法在权利要求书中公布了：1.一种任务启发式星球车飞行程序设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 以覆盖星球车在轨单项任务、模块间能够有效衔接为原则，将星球车任务划分为移动模块、感知模块、探测模块和待机充电模块； 在目标点位置、目标任务和最长任务允许时间的约束下，进行基于“目标任务-目标点”的飞行程序设计，得到初步的飞行程序设计； 以满足星球车能源平衡为原则，引入能量约束，对初步的飞行程序设计进行更新，得到最终的飞行程序设计； 所述基于“目标任务-目标点”的飞行程序设计过程包括： 输入目标点位置、目标任务和最长任务允许时间； 根据最终探测任务Mtci，完成终止状态任务启发，即指定的最终探测任务排列在最后一位进行操作； 按照星球车初始位置d0和最终目标位置dend，计算得到需要的移动次数num，并计算得到移动任务启发排序，共包括Myd1，Myd2，∙∙∙∙∙∙，Mydnum；其中前num-1个移动任务的移动距离均为S，每一段移动任务运动时间均为Tyd1~num-1=Sν；最后一段移动任务运动时间为Tydnum=dend-d0-num-1×Sν； 根据移动任务启发设计，将飞行程序设计为： ； 在星球车移动到目标点位置后，常规任务为开展1次环境感知任务，再进行探测任务，将飞行程序更新为：，作为初步的飞行程序设计； 完成基于“目标任务-目标点”的飞行程序设计后，计算当前工作任务总时间为： Time=num-1×Tyd1~num-1+Tydnum+Tgz+Ttc； 其中，Tgz为开展环境感知任务所需的时间，Ttc为开展探测任务所需的时间； 计算当前工作任务的总能耗为： Energy=α×num-1×Tyd1~num-1+α×Tydnum+Egz+Etci； 其中，α为移动任务的单位时间能耗；Egz为开展环境感知任务所需的能耗；Etci为开展探测任务所需的能耗； 所述以满足星球车能源平衡为原则，将能量约束加入飞行程序设计中，包括： 遍历初步的飞行程序设计中的任务序列，如果在执行某项任务后星球车的电量低于设定阈值Qlimit，则在执行该任务之前插入待机充电模块； 当星球车蓄电池达到满电量Qfull后，继续遍历当前待机充电模块之后的任务序列，并按需插入待机充电模块，对初步的飞行程序设计中的任务序列进行更新并对任务总时间Time进行更新； 判断任务总时间Time是否小于最长任务允许时间Tmax，若Time＜Tmax，则输出最终的飞行程序设计结果； 若Time＞Tmax，则将电量阈值Qlimit降低Δ，重复进行能源平衡分析；如果仍无法满足能源平衡和任务时长约束，则继续将电量阈值降低Δ，直至满足能源平衡和任务时长约束，输出最终的飞行程序设计结果； 如果电量阈值降低为硬限位阈值Qalert后，则说明当前星球车状态无法在最长允许时间内满足任务需求，飞行程序设计无解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;北京空间飞行器总体设计部，其通讯地址为：130022 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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