买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉耐优生物技术(上海)有限公司;耐优生物技术(江苏)有限公司申请的专利非实时系统下的分区式机械臂协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118906062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411312741.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权非实时系统下的分区式机械臂协作方法是由顾天雷;唐启峰;许愿设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本非实时系统下的分区式机械臂协作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤：S1：划分安全区域和临界区域；S2:获取下一条指令；S3：判断指令是否为机械臂动作指令；S4：判断目标路径是否与相邻机械臂的安全区域有重叠；S5：判断控制系统是否处于规划控制模式且存在至少一个机械臂的目标路径与相邻机械臂的安全区域有重叠；S6：选择第一控制方案运行机械臂动作指令；S7：判断控制系统是否处于规划控制模式且无任何目标路径与相邻机械臂的安全区域有重叠；S8：判断目标路径与相临界区域是否有重叠；S9：运行机械臂动作指令；S10：请求临界区域的使用权；S11：判断临界区域是否空闲；S12：执行机械臂动作指令。本发明的一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，实现了多机械臂协作控制，提高了机械臂的运作效率，节约了人力。

本发明授权非实时系统下的分区式机械臂协作方法在权利要求书中公布了：1.一种非实时系统下的分区式机械臂协作方法，包括步骤： S1：将机械臂初始位置所在的预设范围内的区域划分为安全区域，在相邻所述安全区域之间划分一临界区域，所述临界区域与所述安全区域之间相隔有第一安全距离； S2:获取下一条指令； S3：判断所述指令是否为机械臂动作指令，如是继续后续步骤，否则返回步骤S2； S4：判断所述机械臂的目标路径是否与相邻机械臂的所述安全区域有重叠，如是则发送第一控制指令使控制系统进入规划控制模式，所有所述机械臂都按照第一控制方案运行，进行步骤S6；否则，进行步骤S5； S5：判断所述控制系统是否处于所述规划控制模式且存在至少一个所述机械臂的目标路径与所述相邻机械臂的所述安全区域有重叠，如是进行步骤S6；否则，进行步骤S7； S6：选择所述第一控制方案运行所述机械臂动作指令，返回步骤S2； S7：判断所述控制系统是否处于所述规划控制模式且无任何所述机械臂的目标路径与所述相邻机械臂的所述安全区域有重叠，如是发送第二控制指令使所述控制系统退出所述规划控制模式，进行步骤S8；否则，直接进行步骤S8； S8：判断所述机械臂的所述目标路径与所述临界区域是否有重叠，若是，则选择第二控制方案运行所述机械臂动作指令，进行步骤S10；否则，进行步骤S9； S9：直接运行所述机械臂动作指令，返回步骤S2； S10：所述机械臂请求所述临界区域的使用权； S11：判断所述临界区域是否空闲；如空闲，将所述临界区域的使用权分配给所述机械臂；如已被占用，所述机械臂排队等待，所述临界区域解除占用空闲后，所述机械臂获得所述临界区域的使用权； S12：执行所述机械臂动作指令，所述机械臂执行完所述机械臂动作指令后退出所述临界区域，通知所述临界区域空闲，返回自己的所述安全区域；返回步骤S2； 所述第一控制方案包括步骤： S41：当前所述机械臂获取规划权限，并判断当前所述机械臂是否获取规划权限成功，如是继续后续步骤，否则重复步骤S41； S42：将获得所述规划权限的所述机械臂作为第一目标机械臂； S43：判断所述第一目标机械臂的目标路径是否与相邻的其他机械臂的所述目标路径有重叠部；如否规划所述第一目标机械臂的所述目标路径和目标任务，在执行该目标路径和该目标任务后返回步骤S2；如是，将有所述重叠部的所述其他机械臂作为第二目标机械臂，直接继续步骤S44；所述目标路径包括自起始位置至目标位置的移动轨迹； S44：判断所述第二目标机械臂是否处于规划未完成状态，并在所述第二目标机械臂处于解除所述规划未完成状态的状态后继续后续步骤； S45：判断所述第二目标机械臂的目标路径是否对所述第一目标机械臂造成阻碍；如是对所述第二目标机械臂进行避障操作后继续步骤S46；否则，直接继续步骤S46； S46：规划所述第一目标机械臂的所述目标路径和所述目标任务； S47：调节所述第一目标机械臂的移动速度后执行所述目标路径和所述目标任务，返回步骤S2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人耐优生物技术(上海)有限公司;耐优生物技术(江苏)有限公司，其通讯地址为：201114 上海市闵行区陈行公路2168号11幢501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。