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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种轮腿可重构车辆结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411111813.8，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮腿可重构车辆结构是由庄伟超;张颖曌;沈常丰;李兵兵;殷国栋;高强;刘帅鹏;魏文鹏;王金湘设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿可重构车辆结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮腿可重构车辆结构，包括车架底盘，所述车架底盘上安装有轮腿重构悬架；所述车架底盘包括前置底盘和后置底盘，且前置底盘活动安装在所述后置底盘的前方，所述前置底盘与后置底盘之间安装有转向机构，用于车辆转向牵引。本发明通过在车辆结构中引入轮腿重构悬架，将腿式运动结合到车辆轮腿重构悬架中，控制髋关节电机、膝关节电机和行走驱动电机，配合简单便捷的传动结构，对轮腿结构进行自由重构，能够根据实际路况，自主调整相应的运动模式，从而提高车辆的适应能力，极大的提高了车辆在崎岖路面上的通过性，同时增加了车辆运动过程中的姿态稳定性，且本结构采用模块化设计，提升了车辆的整体性能和适应能力。

本发明授权一种轮腿可重构车辆结构在权利要求书中公布了：1.一种轮腿可重构车辆结构，包括车架底盘1，其特征在于：所述车架底盘1上安装有轮腿重构悬架2； 所述车架底盘1包括前置底盘101和后置底盘102，且前置底盘101活动安装在所述后置底盘102的前方，所述前置底盘101与后置底盘102之间安装有转向机构3，用于车辆转向牵引； 所述轮腿重构悬架2包括安装在车架底盘1上的髋关节电机201，髋关节电机201输出轴传动连接有限位环轨202，且限位环轨202轴心处固定连接有膝关节电机203，膝关节电机203与髋关节电机201的输出轴同轴分布，所述膝关节电机203的输出轴传动连接有连杆一204，连杆一204的另一端通过转轴铰接有连杆三205，所述连杆三205远离连杆一204的一端活动安装有车轮206，连杆三205外侧壁中间部位通过转轴铰接有连杆二207，所述连杆二207远离连杆三205的一端通过转轴铰接有贴合板208，且贴合板208一侧与限位环轨202外侧壁贴合并固定连接； 所述转向机构3包括转向驱动电机301和同步带302，所述前置底盘101尾端固定连接有第一扭转板303，所述后置底盘102前端固定连接有第二扭转板304，第一扭转板303与第二扭转板304交错分布，所述第二扭转板304上固定连接有传动轴305，且传动轴305贯穿第一扭转板303并与贯穿孔转动连接，所述转向驱动电机301嵌设于后置底盘102内，且转向驱动电机301输出轴与传动轴305通过同步带302传动连接； 所述车架底盘1外侧顶部安装有车架主体4，车架主体4包括前车架401、后车架402和中间连接件403，前车架401和后车架402分别对应安装在前置底盘101和后置底盘102上，且前车架401与后车架402通过中间连接件403进行软连接； 所述前车架401和后车架402两侧且对应车轮206的正上方位置处开设有凹弧口404，且前车架401和后车架402内壁对应每个凹弧口404两侧部位各设置一个限位块5，相邻两个所述限位块5关于限位环轨202中心线轴对称分布，且限位块5与限位环轨202之间预留有间隙。

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