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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种足-腿-躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411127850.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种足-腿-躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法是由邓杰;张岳;刘英想;张仕静;李京设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种足-腿-躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法在说明书摘要公布了：一种足‑腿‑躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法，涉及微小型移动机器人领域。解决现有多足压电移动机器人存在的装配难度高、多个驱动单元之间的一致性差、控制信号复杂等问题。所述多足压电移动机器人包括：基体、腿部压电陶瓷和躯干压电陶瓷，所述基体为正交对称的一体式结构，包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一驱动腿、第二驱动腿、第三驱动腿、第四驱动腿和躯干，驱动足与所述驱动腿相连接；驱动腿与所述躯干相连接；所述腿部压电陶瓷对称地布置于驱动腿的左右两侧；所述躯干压电陶瓷对称地布置于所述躯干的上下两侧。本发明应用于精密工程、航空航天、光学扫描和生命科学等领域。

本发明授权一种足-腿-躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法在权利要求书中公布了：1.一种足-腿-躯干一体式多足压电移动机器人的激励方法，其特征在于，所述方法是基于所述的一种足-腿-躯干一体式多足压电移动机器人实现的，所述多足压电移动机器人包括：基体1、腿部压电陶瓷2和躯干压电陶瓷3，所述基体1为正交对称的一体式结构，包括第一驱动足1-1、第二驱动足1-2、第三驱动足1-3、第四驱动足1-4、第一驱动腿1-5、第二驱动腿1-6、第三驱动腿1-7、第四驱动腿1-8和躯干1-9，驱动足与所述驱动腿相连接；驱动腿与所述躯干相连接；所述腿部压电陶瓷2对称地布置于驱动腿的左右两侧；所述躯干压电陶瓷3对称地布置于所述躯干1-9的上下两侧； 所述躯干1-9是正六边形结构； 所述躯干压电陶瓷3为四分区结构； 所述躯干压电陶瓷3相邻极化分区的极化方向相反，且分区排布关于X轴和Y轴对称； 所述腿部压电陶瓷2和躯干压电陶瓷3均沿厚度方向极化； 通过激励腿部压电陶瓷2和躯干压电陶瓷3实现压电移动机器人平面三自由度运动，包括沿X轴及Y轴的直线运动和绕Z轴的旋转运动。

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