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龙图腾网获悉七腾机器人有限公司申请的专利一种四足机器人的关节连接结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411207837.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种四足机器人的关节连接结构是由朱冬;方向明;宋雯;唐国梅;张建;胡小东设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人的关节连接结构在说明书摘要公布了：本发明提供一种四足机器人的关节连接结构，属于工业机器人技术领域。包括腿部旋接构件、双动力旋驱组件、同步连杆组件、定点卡锁组件、对向卡锁组件和旋卡构件，小腿架与大腿架旋接，上液压缸和下液压缸的协同作用，可带动小腿架相对于大腿架旋转，同时利用同步连杆组件形成的机械传动结构，可提高上液压缸与下液压缸动作的一致程度；并且通过传动连接的定点卡锁组件与对向卡锁组件可在需要时将小腿架相对于大腿夹锁止在一定的旋转角度上，方便四足机器人在非使用状态下的停留保持；且在旋转过程中通过旋卡柱对旋卡槽形成的弹性卡接配合，还可实现小腿架相对于大腿架的定点旋转的快速定位，且在旋卡柱回收后，还不会影响到小腿架的旋转动作。

本发明授权一种四足机器人的关节连接结构在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人的关节连接结构，包括腿部旋接构件1，其特征在于：还包括双动力旋驱组件2、同步连杆组件3和定点卡锁组件4； 腿部旋接构件1包括大腿架101和小腿架103，双动力旋驱组件2包括上液压缸202和下液压缸203，同步连杆组件3包括中心滑套307、下滑杆308和上滑套310，定点卡锁组件4包括锁块403和卡锁齿块415； 小腿架103的中上部与大腿架101的下部旋接，大腿架101的主体中固接有内固座201，上液压缸202和下液压缸203的主体分别旋接在内固座201的上下两端，上液压缸202的伸缩杆外端与小腿架103的上部旋接，下液压缸203的伸缩杆外端与小腿架103的中部旋接，上液压缸202的伸缩杆外端固接有上固杆302，下液压缸203的伸缩杆外端固接有下固杆304，内固座201中旋接有中心转轴306，中心滑套307固接在中心转轴306的外端，下滑杆308的一端与下固杆304的另一端旋接，下滑杆308的另一端与中心滑套307滑接，中心转轴306的外端还插固有中心固杆309，中心固杆309的另一端旋接有上滑杆311，上滑杆311的另一端外侧固定有端柱312；上滑套310旋接在上固杆302的另一端，上滑杆311的另一端与上滑套310滑接，大腿架101的内下端旋接有调节螺栓406，锁块403与调节螺栓406螺纹连接，且滑接在大腿架101的内下端，上滑杆311的另一端外侧固接有连接齿块401，锁块403外端一侧固接有卡锁滑套410； 定点卡锁组件4还包括锁块滑槽402、卡锁连杆409、卡锁滑柱411和内压簧414，连接齿块401固定连接在端柱312的外端，锁块滑槽402开设在大腿架101的主体下端，锁块403滑动连接在锁块滑槽402中，大腿架101主体下端的内部分别固定有侧旋座404和对向旋座405，调节螺栓406的一端旋转连接在侧旋座404中，另一端旋转连接在对向旋座405中，卡锁滑套410通过卡锁连杆409与锁块403的外端一侧固定连接，卡锁滑柱411滑接在卡锁滑套410的内部，卡锁滑套410的主体两侧还对称的开设有卡锁滑槽412，卡锁滑柱411的主体两侧对称的固定有卡锁滑块413，同侧的卡锁滑块413滑动连接在卡锁滑槽412中，内压簧414的一端卡固在卡锁滑套410的内底面，另一端卡固在卡锁滑柱411的内侧面，卡锁齿块415的后端与卡锁滑柱411的外侧面固定连接；卡锁齿块415向外弹动的滑接在卡锁滑套410内，且在小腿架103相对于小腿转轴102旋转到一定角度后，连接齿块401可与卡锁齿块415正对，随着锁块403的移动，卡锁齿块415能与连接齿块401形成弹性卡接。

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